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第五章 数字PID控制算法 5.1 准连续PID控制算法 5.2 对标准PID算法的改进 5.3 PID调节器参数的选择 5.4 应用实例 5.5 小结 5.1 准连续PID控制算法 按偏差的比例、积分、微分进行控制的调节器称为PID调节器，是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节器。其结构简单、参数易于调整，目前在长期应用中已经积累了丰富的经验，特别对于控制对象精确数学模型难以建立，系统的参数又经常发生变化的场合非常适用。 本章将重点介绍数字PID控制算法及与此有关的问题。 一、模拟PID调节器 PID调节器是一种线性调节器，它将设定值w与实际输出y进行比较构成控制偏差 e=w-y，并将其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量(如图5-1)，这也是P(比例)I(积分)D(微分)调节器名称的由来。 1）比例调节器 是最简单的一种调节器，其控制规律为 u=Ke+u0 其中K为比例系数；u0为控制量基准，即e=0时的控制作用。 图5-2显示了比例调节器对于偏差阶跃变化的时间响应。 3) 比 例 积 分 微 分 调 节 器 积 分 调 节 作 用 的 加 入 ， 虽 然 可 以 消 除 静 差 ， 但 花 出 的 代 价 是 降 低 了 响 应 速 度 。 为 了加 快 控 制 过 程 ， 有 必 要 在 偏 差 出 现 或 变 化 的 瞬 间 ，