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天津职业技术师范大学 机器人探究课程实训报告 学 院 电子工程学 简易智能电动车的安装与调试 题目要求 本设计通过设计、搭建、编程、调试智能小车，使其达到设计要求，并完成既定任务。设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如下： 1、基本要求 （1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，停车5秒。 （2）电动车到达B点铁皮后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。 （3）电动车离开C点后，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。 （4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。 2、发挥部分 （1）电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。 （2）电动车进入停车区域后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。 （3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。 实训环境 应用软件：Northstar（图形机器人编程开发环境） 硬件：“创意之星”机器人套件 测试场地：逸夫楼506 实验报告 3.1系统的总体方案设计 系统的总体结构设计及说明如下： 该系统实现了小车的自动行驶、光电引导循迹、探索金属、计数、躲避障碍物、电动机控制等功能。 单片机选型（Mega128）检测来自红外传感器检测信号，从而输入数字信号发送给单片机，控制电机的工作。在直道区考虑到引导线是黑颜色，不宜反光，选择红外传感器，当其照射到黑色引导线上时输出一个低电平。这个过程是一个负跳变的过程，通过对此信号高低电平的检测，单片机接收数字信号从而控制左右电机转速，实现小车沿着直道区和弯道区的引导行进。 金属片检测采用霍尔传感器，霍尔传感器检测到磁体后发出一个高电平的数字信号，单片机接收数字信号进行检测，实现停车功能，软件编写计数次数，当小车沿引导线到达c点后检测完成，实现5秒定时计数工作。 通过软件编写，设计行动路径避障实现倒车入库功能。 3.2主要功能模块分析 （一）MultiFLEX?2-PXA270控制器，MultiFLEX?2-PXA270是一款小型机器人通用控制器，除了能够处理常规的IO、AD 和总线数据之外，还能够进行语音识别、视频捕获和处理，让机器人看得见影像、听得到声音成为了可能。集成开关量传感器、模拟量传感器、R\C舵机、机器人总线舵机控制接口，具有RS422 总线接口和USB 接口、以太网接口，具有丰富的扩展能力具体特点：小型机器人；其它要求配置多种传感器、执行器，机电系统快速原型。CDS5516 机器人舵机 CDS5516 机器人舵机采用先进的伺服控制技术和高速微处理器，响应速度快、到位准确无抖动。相比传统RC 舵机50Hz 的控制频率，CDS 系列机器人舵机通过高达250Hz 的控制频率，确保位置控制的准确和保持力矩的稳定性。 CDS5516 机器人舵机采用周转型高精度电位器测量位置，舵机输出轴可连续整周旋转，运动扭矩输出高达16kgf.cm CDS5516 具备总线接口，理论多至254 器人舵机可以通过总线组成链型， 通过异步串行接口统一控制。每个舵机可以设定同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。 CDS5516 的通讯指令集完全开放，舵机通过异步串行接口不用户的上位机通讯， 用户可对其参数设置、功能控制。 通过异步串行接口送指令， CDS5516 可以设置为电机模式或位置控制模式。在电机模式下，CDS5516 可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，CDS5516 拥有0-300°的转动范围，在此范围内具备精确位置控制性能，速度可调。 CDS5516 机器人舵机的外形和安装方式兼容传统舵机。 应用领域 CDS5516 继承RC 舵机的优点，并针对机器人应用进行了优化。理想应用领域是： ??小型仿人形机器人 ??小型关节式机器人 ??其他小型仿生机器人 ??机器人轮子、履带驱动 ??需要简单位置控制的工业自动化 out）通过传感器的接线、接头和电路板的走线，最后接入单片机的某一个IO口上，比如端口PC31。如果我们将单片机的端口设置为输入方式，如果在端口上加上5V的电平，我们读取单片机的端口寄存器可以得到1，如果加在端口上的电平为0，我们读取的值是0。 图一 红外接近传感器原理示意图 如上图，当某一障碍物距离红外接近传感器达到一定值（这个