许氏液压大系统模块式建模法和其静动态合一的直接代数算法.pdfVIP

第六届全国流体传动与控制学术会议 许氏液压大系统模块式建模法与其静动态 合一的直接代数算法 许仰曾 (1. 上海豪高机电科技有限公司 2. 上海理工大学) 许氏液压大系统模块式建模法在建立几何模型 * 0 前言 上不采用已有的方法，而是采用了工程技术人员熟 悉的液压系统图，这样就回避了建立几何模型所需 本‘液压大系统模块式建模法及其解法’是建立 要的数学与控制方面的理论应用技术；另外在组成 一种在液压系统及元件的仿真及辨识中易于推广应 系统模型上，也不采用传统的微分方程式，而是大 用的建模方法，以解决目前仿真中对用户建模知识 家常见的一般微分方程式，又回避了在组织方程式 要求高，技术处理繁琐的问题。应该强调的是本方 方面所需要的计算数学的应用技术。使工程技术人 法能进一步发展用于辨识中，可以在运行中跟踪系 员在应用仿真技术上具有主动权。这也正是本方法 统的每个元件整体状态，便于预先性的判断系统在 的特点。正是这些特点使本方法所采用的建模方法 元件方面的故障点，因此是非常有前景的方法。 与其算法必须走自己的路而无前人之鉴与任何已有 我们可将仿真归结为如下过程：在仿真时，是 的先例。 对一个确定研究的对象，将此所研究的对象的物理 本建模法的基本思想是将系统模型基于各标准 模型在一定的仿真建模的规则下转化为相应的几何 子模型基础上依据硬件连接形式拼装而成。故其属 图解模型，然后由此几何模型转换成标准的状态数 于自动控制领域中的大系统建模技术的发展，并在 学微分方程式。再由计算机按已有的解法进行运算， 液压技术中首先体现。 所得到的结果就是我们希望得到的物理模型的静态 本方法能使用户在仿真所需的建模简单化，数 或动态性能。在这个过程中，由于仿真建模的规则 学模型通用化以及易使程序包商品化，为建模与仿 即有令人感到深奥的数学微积分及相应的计算数学 真技术在液压领域中易于推广开辟了一条新的途 又需要一定的控制基础与相应的分析能力，因此对 径。并且能是静动态仿真合二为一，系统与元件仿 于长期接触工程而又需要通过仿真来解决工程实际 真合一，传动系统与伺服系统仿真合一，单工况和 问题的工程技术人员，往往对此由于生疏，从而望 多工况仿真合一。此法对初值几乎没有要求，从而 而却步。如何发展一种不需要工程技术人员去具备 扩展了静动态性能仿真的范围。此建模法行程的程 深奥数学理论与控制理论就能自如的应用仿真技术 序包具有程序短，储存空间小，运算速度快等特点。 或方法就成为我们研究的目的。 本方法已应用于国家七五科技攻关项目“液压 这一思路最初由Oklahoma State University 的 调速系统的计算机辅助设计”课题中（成果名为液压 流体动力研究中心Dr. Fitch 与Dr. Hong 提出并开 大系统 CAD ），并在有关生产技术中得到应用。此 展研究。由当时在该校进行学术研究的主要是中国 法的两大技术关键一是系统建模根据标准子建模型 的访问学者多名，进行了很多的研究与工作。此工 拼装形式二是隐式状态方程的直接代数解法均可作 作是由作者回国后，在国家自然科学基金的支持下 为通用方法在自控理论建模中的数值解法中作为一 进行，在甘肃工业大学建立的团队与上世纪的九十