草莓采摘位置机器视觉和激光辅助定位方法.pdfVIP

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2015-09-29 发布于安徽
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草莓采摘位置机器视觉和激光辅助定位方法.pdf

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2 01 0年4月农业机械学报第4l卷第4期 DOI：10．3969／j．isao．1000—1298．2010．04．031 草莓采摘位置机器视觉与激光辅助定位方法木张凯良杨丽张铁中 (中国农业大学工学院，北京100083) 【摘要】以地垄栽培模式下的草莓为作业对象，针对草莓果实娇嫩易损的特点，采用直接撷取果柄的采摘方案，提出了一种图像处理与激光辅助测距相结合的草莓采摘位置自动定位方法。采用镜像匹配法计算草莓果轴的平面位置信息，进而在扇形激光柬的辅助下，利用几何光学计算采摘位置在深度方向的距离。对自然环境下生长的长圆锥型草莓进行了试验，结果表明，对于机器人锁定采摘位置所需的导航数据，该方法的平均计算时间为 381 ms，测距最大误差为1．6nllTl，平均误差为0．5illm。关键词：草莓采摘机器人机器视觉激光辅助目标定位中图分类号：S126；TP242．6文献标识码：A 文章编号：1000．1298(2010)04-0151-06 Methodof objectLocating Laser-assistedMachineVision for Strawberry·harvesting Li ZhangKailiangYang ZhangTiezhong (Collegeo／Engineering，ChinaAgriculturalUniversity，Beijing100083，China) Abstract An methodfor robotwas andevaluatedinviewof objectlocating strawberry-harvestingproposed aimedatthe“hill andcharacteristicofliableto for culture”plantingpattern damagestrawberry．The methodincludestwo information matchmethod’’ steps：‘‘2-D acquisition”．duringwhich“mirror—image is the usedtolocate fruit betweenand strawberry’Saxis；“distance judgment objectend—effeetor”，in whichlaserisusedtoassistdistance resultsshowedthatthe issuitable judgment．Theexperiment system for strawberries．Thetime for the is locatinglong—conical averagerequired locatingpickingposition 381 maximummeasurementerrorofthedista