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LEGO智能除冰机器人的设计 1 2 (1. 530022; 2. 530022) 【摘 要】 【关键词】 【中图分类号】 【文献标识码】 【文章编号】 （一）引言 机器人总体结构大致可以分为主控模块、执行模块(越障系 输电线路冬季因受冰雪危害引起的供电中断事故通常都 统、摄像系统、测距系统、除冰系统)和电源模块(太阳能蓄 是较严重的，其修复工作难度大，周期长，停电影响面积广， 电池、太阳能充电器)等叁个模块。 因此一直是全世界范围内需要解决的难点问题。2008 年初， 各模块功能如下表： 我国南方大面积连续特大降雪，冰雪压跨了输电线路塔架， 超声波和触碰传感器 感应层(采集发送环境信息) 压断了输电线路，受灾人口高达 1 亿之多，直接经济损失超 NXT主控中心处理器 决策层(路径识别、实时控制) 过1100 亿元。目前输高压导线路除冰措施主要依靠人工用拉 电源供给和电机驱动 驱动层(决策的执行、系统维持) 杆、竹棒等沿线敲打，使覆冰脱落。这次南方遭受冰灾地区 在本系统中，除冰机器人底盘采用两轮结构，在前轮的 的电网除冰主要采用的就是人工除冰的方法，不仅效率低下， 上方，安装四个螺纹旋柱作为除冰装置。后轮为驱动轮，采 而且对电力工人的生命安全造成了极大的威胁。因此，研究 用两轮差动转向的方式实现转向。每一个主动轮采用一个步 新型的除冰方法替代人工除冰就变成十分迫切。利用除冰机 进电机独立驱动。机器人系统外观图如图1。 器人实现输电线路在线除冰是目前输电线路除冰技术的发展 趋势，具有功耗小、成本低、效率高、保障人身安全、无需 停电和转移负载等优点。研制安全有效的除冰机械以代替人 工进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。 （二）除冰机器人构型方案的确定 1.系统的工作要求 （1）除冰机器人设计必须考虑下列因素。1）具有适合 1 于柔性线路上平直段、爬坡和下坡段的轮式行走或步进式行 走装置以及爬坡、制动能力。2）具有摆动、旋转、俯仰调整 （三）系统的硬件设计 功能的越障装置。3）具有故障状态的安全报警能力。4）由 整个硬件系统由控制中心、越障系统、摄像系统、测距 于除冰机器人悬挂在架空的输电线路上，越障时应保证除冰 系统、除冰系统和电源系统组成。硬件构成如图2所示。 机器人姿态平稳，并保持与其它导线和线塔金属部件的安全 间距等。因此，各类附属装置的空间尺寸受到一定的限制。5） 机 器 人 构 成 ： 行 走 过 障 除冰机器人不但能在架空的输电线路上自主移动，还能通过 装 置 搅拌机式的装置快速压碎冰块。6）提供足够的空间安装所携 据 数 回