履带车辆转向时最大驱动力矩的计算.pdfVIP

第 25 卷 第 3 期 农 业 工 程 学 报 Vol.25 No.3 74 2009 年 3 月 Transactions of the CSAE Mar. 2009 履带车辆转向时最大驱动力矩的计算 1 2 ※ 迟 媛 ，蒋恩臣 （1．东北农业大学工程学院，哈尔滨 150030； 2 ．华南农业大学工程学院，广州 510642 ） 摘 要：履带车辆转向时不仅要克服行走阻力，还要克服转向阻力，该文对不考虑车体重心偏移时的转向驱动力矩进行 了研究，并在此基础上着重研究了考虑重心偏移时的转向驱动力矩的计算方法，进行了实例计算和比较分析，可知横向 偏心距对总的转向阻力矩没有影响，而纵向偏心距对其有影响，且随纵向偏心距的增加转向阻力矩减小；只考虑纵向偏 心距，而不考虑横向偏心距时，转向时驱动力矩小于不考虑重心偏移时的驱动力矩；当只考虑横向偏心距，而不考虑纵 向偏心距时，转向驱动力矩最大。当履带车辆原地转向，且只存在横向偏心距时靠近偏心一侧的履带的驱动力矩最大。 关键词：履带车辆，驱动力矩，计算，重心偏移 中图分类号：TB122 ，S219 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2009)-3-0074-05 迟 媛，蒋恩臣．履带车辆转向时最大驱动力矩的计算[J]．农业工程学报，2009，25(3)：74－78. Chi Yuan, Jiang Enchen. Method for calculating maximum tractive torque of tracked vehicle while steering[J]. Transactions of the CSAE, 2009,25(3) ：74 －78.(in Chinese with English abstract) 式中 G——车体质量；L——履带接地长度。 0 引 言 履带车辆具有减小下陷深度、降低接地比压的优点， 大大提高车辆的通过性能。对于履带式车辆的各种转向 机构就其基本原理来说是相同的，都是依靠改变两侧驱 动轮上的驱动力，使其达到不同转速来实现转向的。履 带车辆的最大驱动力的计算关系到驱动半轴和转向机构 等的设计和参数的确定，很多文献资料驱动力矩的计算 都是以车体重心与履带接地面积几何中心重合时确定 的，而往往履带车辆的重心不在接地面积的几何中心上 即会有重心偏移，如果采用不考虑重心偏移的方法来计 算，则误差很大[1-4] 。 1 转向驱动力矩的计算 1.1 不考虑重心偏移时转向驱动力矩的计算 1.1.1 转向阻力矩 图1 履带式车辆转向阻力的分布 转向阻力矩是履带绕其本身转动中心 O （或 O ）作 Fig.1 Assumed lateral force distribution on two tracks 1 2 相对转动时，地面对履带产生的阻力矩，如图 1 所示， 2 ）形成转向阻力矩M 的反力都是横向力且是均匀 O 、O 分别为两条履带的瞬时转向中心。  1 2 为便于计算转向阻力矩M 的数值，作如下两点假 分布的。  设： 履带拖拉机牵引负荷在转向时存在横向分力，在横