码垛机器人示教盒系统的设计.pdfVIP

码垛机器人示教盒系统的设计 码垛机器人示教盒系统的设计 DevelopmentofA TeachPendantSystem forPalletizingRobot 张明勇 言勇华 (上海交通大学机器人研究所，上海 200240) 摘 要：针对码垛机器人示教盒的设计 目标 ，提出了基于 Windows操作系统的示教盒系统的硬件解决方案， 并介绍了示教盒的软件结构。其中，示教盒硬件采用触摸屏和订制的薄膜键盘来响应用户的输入，并及时地显示 机器人本体的相关信息；软件结构采用了多线程技术，使得示教盒能够较好地处理消息。实验证明，该示教盒能 够使用户很方便地完成机器人作业的示教和再现 。 关键词 ：机器人 示教盒 触摸屏 多线程 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2013．04．013 Abstract：Accordingtotheteachpendantdesigngoalforpalletizingrobot，thispaperproposedateachpendant system solutionbasedon theW indowsoperatingsystem ，includingthehardwareplatform and thesoftwarestructure． Theteachpendanthardwarerespondstouserinputthroughtouchscreenand customedkeyboard，thentimelydisplay relevantinformationofrobot，thesoftwaresturctureadopted multi-threadtechnology，which maketheteachpendant handletheinfomr ationbetter．Theexperimentalresultsprovethattheteachpendantuserscanteachandplaybackthe robotjobeasily． Keywords：robot teachpendant touchscreen multi-thread 0 引 言 并显示实时信息；作业程序编辑 、示教 ；可实现工具参 随着现代科技水平的提高和电子商务时代物流产 数、主机、外部设备、机器人外部轴参数设置；机器人 当 业的迅猛发展 ，对实现搬运和码垛功能的码垛机器人 前工作状态 、系统状态及错误信息显示…。根据以上 的性能提出了更高的要求。码垛机器人控制系统硬件 功能，本文提 出了基于 Windows操作系统的示教盒系 主要 由工控机 、运动控制卡、伺服 电机及其驱动器、驱 统的硬件解决方案，并介绍了示教盒的软件结构。 动器电源、电源模块及变压器、开关电源、I／O模块和示 1 示教盒系统硬件平台 教盒等组成。示教盒是实现机器人控制和人机交互的 示教盒硬件平台主要由触摸屏、薄膜键盘和按钮 重要工具，由于离线示教和虚拟示教技术现在还不成 组成。 熟，使用示教盒直接示教仍然是现在码垛机器人的主 1．1 触摸屏 要示教方式。一般来说，示教盒应该具有以下功能：提 触摸屏选用武汉德研科技有限公司的5．6寸 TFT 供可靠友好的人机交互界面；完成与主机 的通信任务 液晶屏 ，是 1款可由单片机或工控机控制的彩色 LCD 作者 简介 ：张明勇 1988年生，硕士研 究生。研 究方 向为工业机器人控制 系统。 言勇华 1959年生，副教授。研 究领域为工业机器人技术、机器人学与控制 、拟人机器人。 64 机 电一体化 I2013．4 码垛机器人示教盒系统的设计 按键，遵循 PS／2串行通信协议，只需要时钟线 、数据 线、接地和电源线即可完成与工控机的通信，大大简化 了电路设计，而且能够满足系统要求，同时有利于薄膜 键盘按键数量的扩展。 此外，薄膜键盘采用PS／2主要考虑到工业环境下 系统的稳定性，相对于 USB接口来说，不容易掉电。如 N 果用户在能够保证键盘连接稳定性的前提下，可以通