控制和接口技术-状态方程-20101110.ppt

4 用动态规划法求解最优控制问题 右图为某小城镇交通路线图。起点站为S，终点站为F， 站与站之间的里程标在图上，要求选择一条路线走法，使里程最短。这是一个最优控制问题。 一种办法是将从S 到F 所有可能走法都列出来，并且把每种走法的里程标在各条路线上，找出最短的。 4.1 动态规划法的基本思想 第二个办法：从最后一段开始，向前倒推。当倒推到某一站时，计算该站到终点站的总里程，并选择里程最少的走法。 从该例看出，这种解法有两个特点: 第一，它把一个复杂的问题（即：决定一条路线的选择问题）变成许多个简单的问题（即：每次只决定向上走（p）还是向下走（q）的问题），因此问题的求解变得简单容易了。 不变嵌入原理的含义是：为了解决一个特定的最优控制问题，而把原问题嵌入到一系列相似的但易于求解的问题中去。对于一个多级最优控制过程来说，就是把原来的多级最优控制问题代换成一系列单级最优控制问题。 5 线性状态调节器 5.1 引言 线性系统以二次型为性能指标的最优控制问题，已经在国内、外的工程实践中得到应用。原因如下： 1）被控对象是线性的，最优控制问题容易求得解析解。 2）线性系统最优控制的结果，可以在小信号条件下，应用于非线性系统。 3）最优控制器是线性的，易于实现。 4）线性、二次型性能指标的最优控制问题除了得到最优解外，还可以导出经典控制理论的一些特性。 5.2 有限时间状态调节器 线性时变系统的状态方程为 寻找一个最优控制 ，使 为极小。 其中，x 为n 维状态向量；u 为r 维控制向量，且u 不受限制。 其中，F为 对称半正定常数阵； 为 对称半正定时变阵。 为 对称正定时变阵。 求解这个最优控制问题，可以用极小值原理，也可以用动态规划法。这里用极小值原理来求解。 1）哈密顿函数为 2）伴随方程为 3）控制方程为 故J 取极小值 4）将 代入状态方程得 初始状态为 可求解这个最优控制问题。 另外一种求解方式： 设 其中， 为待定的 时变阵 对t 求导，并且 写成 可以得到 上式称为Riccati微分方程。其边界条件为 得到 状态反馈的闭环方程为 其中 两点说明： 1）由于矩阵黎卡提微分方程的解为对称 因此有 个独立的非线性标量微分方程。 2）最优性能指标为 6 线性伺服机问题 要求系统输出跟踪某个指定的输入函数问题，称为伺服机问题。 有限时间伺服机问题 线性时变系统方程 要求系统的输出跟踪指定的输入函数 。 与输出向量y 有相同维数。寻求最优控制 ，使以下性能指标取极小值。 性能指标J 中的加权阵F 和 Q(t) 为半正定，R(t) 为正定。 哈密顿函数为 由控制方程 得到 由伴随方程 边界条件为 可以得到 可见，伺服机问题变成两点边界值问题。 对时间求导，得 ，有 得 另外一种方法：这时不能像线性调节器那样，仅认为 和 有关系。为此，设 可以得到 解出 和 后，就求得最优控制 可见， 包括两项：一项是状态x 反馈；另一项代表跟踪 所必须的控制信号。 如果希望x2(2)=1，则根据上式 在控制工程中，有两个问题经常引起设计者的关心。那就是加入适当的控制作用后，能否在有限时间内将系统从任一初始状态控制（转移）到希望的状态上，以通过对系统输出在一段时间内的观测，能否判断（识别）系统的初始状态。这便是控制系统的能控性与能观性问题。控制系统的能控性及能观性是现代理论中很重要的两个概念。在多变量最优控制系统中，能控性及能观性是最优控制问题解的存在性问题中最重要的问题，如果所研究的系统是不可控的，则最优控制问题的解是不存在的。 系统的可控性和可观性 可控性定义：当系统用状态方程描述时，给定系统的任意初始状态，可以找到允许的输入量，在有限的时间内使系统的所有状态达到任一终止状态，则称系统是完全可控的。有状态方程 x’(t)=Ax(t)+Bu(t) 其解为： 如果有限的时间内0 t t1内通过输入量u(t)的作用把系统的所有状态引向状态x(t1)[设x(t1)=0] ，则应有： 即在给定x(0-)和A、B的条件下求可以使x(t)=x(t1)的u(t)。 换言之：上述方程有解则系统能控。 根据凯莱－哈米尔顿定理， e-At、 eAt可写成有限级数： 如果方程有解，等式右边左侧矩阵应满秩=n 可观性定义：当系统用状态方程描述时，给定控制后，如果系统的每一个初始状态x(0-)都可以在有限的时间内通过系统的输出y(t)唯一确定，则