EMS磁悬浮列车非线性弹性轨道系统的动力学特性.pdf

第42卷第1期 兰州大学学报(自然科学版) Vbl．42No．1 2006年2月 JournalofLanzhou Feb．2006 University(NaturalSciences) 文章编号：0455．2059(2006)01—0120—07 EMS磁悬浮列车／非线性弹性轨道 系统的动力学特性 武建军，杨文伟 (兰州大学土木工程与力学学院，甘肃兰州730000) 摘要：建立了多车体EMS磁悬浮列车／非线性弹性轨道耦合控制系统的动力学模型．利用数值方法 研究了三车体和单车体两类磁悬浮系统的动力学行为．结果表明：在运行的初始阶段，轨道对两类磁 悬浮列车车体的动力响应存在很大差别．在相同的运行速度下，两类磁悬浮系统控制增益的稳定性区 域不相同，进一步给出了使三车体磁悬浮列车系统保持稳定运动状态的控制增益与系统所能承受的最 大悬浮干扰问的变化规律． 关键词：磁悬浮列车；非线性弹性轨道；动力学特性；控制增益 中图分类号：0317．2 文献标识码：A 1 目前中国对EMS低速磁悬浮列车的研究已取 磁悬浮列车系统的动力学方程 得了重要进展，但尚有很多相关的基础理论问题 EMS三车体磁悬浮列车／非线性弹性轨道系 有待深入研究．磁悬浮列车／轨道系统的动力学行 统如图1所示．磁浮轨道梁为简支单跨梁，车体与 为是关系到整个系统安全、造价、噪音等诸方面的 单跨轨道长度相同．磁悬浮车体简化为由车厢构 关键问题之一，这方面已有的工作已经对线性刚 成的一级悬浮体和由磁轮构成的二级悬浮体两部 度力和阻尼力代替二级悬浮弹簧或悬浮力的磁悬 分组成，其质量分别为mD，ms，悬挂弹簧刚度和阻 浮系统、单车体系统、线性轨道系统的运动学特性 尼分别为kh，ch．由于仅考虑竖直方向自由度，设 进行了研究【1~12】，然而尚没有涉及磁浮轨道梁的 两相邻车厢间由竖向弹簧连接，其刚度和阻尼分 非线性特性和多车体系统． 别为k，cv． 本文利用数值方法研究了考虑轨道非线性的 多车体磁悬浮列车系统的动力学行为，给出了轨 道对三车体磁悬浮列车系统与对单车体系统的动 力响应．研究表明，在相同的运行速度下，三车体 和单车体磁悬浮系统相比较，只是在初始时刻系 统的动力学响应不同，随着列车的运行这种差别 逐渐减小，并最终趋于一致，但两类磁悬浮列车系 图1EMS三车体磁悬浮列车／非线性弹性轨道系统 Schematic of 统控制增益的稳定性区域明显不同，并给出了三7 Fig．1 drawingEMS—maglevsystem three-carnonlinear with and flexible 车体磁悬浮列车系统所能承受的最大悬浮干扰与 guide- 控制G