多步控制集鲁棒预测控制器在啤酒发酵温度控制中的应用的研究.pdf

多步控制集鲁棒预测控制器在啤酒发酵温度控制中的 应用研究 摘要 鲁棒预测控制作为一种先进的控制理论，因其对复杂工业过程的适应性，以 及良好的控制性能，受到工业界和理论界的广泛重视。通过近几十年的理论研究， 现代鲁棒预测控制理论涌现出很多重要的研究成果。但针对存在大惯性滞后、不 确定性等特性的实际工业对象，怎样在保证系统稳定性的条件下，设计出控制性 能良好、在线计算量小且初始可行域范围较大的控制器，一直都是近年来鲁棒预 测控制研究的难点和重点。 本文根据啤酒发酵过程为工程背景，利用多胞不变集原理及多步控制集方 法，提出了一种新的鲁棒预测控制在线算法，并应用到存在大惯性滞后、不确定 性的啤酒发酵温度控制系统中。在Matlab环境下仿真，结果表明该算法在啤酒罐 温度控制系统中的实用性和有效性。 本文的主要研究内容和成果有如下几个方面： (1)针对实际工业过程中的控制对象，采用输入增量作为新的输入量，建 立了一种多胞结构的不确定时滞增广模型。在此模型基础上，对多步控制集的鲁 棒预测控制算法进行了理论研究。根据增广模型输入矩阵的特点，采用增益调度 的思想，并结合多步控制集的方法，提出了参数可依赖的反馈鲁棒预测控制算法。 仿真效果表明了两种算法的优缺点，采用增益调度思想设计的多步控制集的鲁棒 预测控制算法，比单纯应用多步控制集的算法，能更好的改善系统的控制性能。 (2)对啤酒发酵生产工艺和控制要求进行了详细的分析研究。重点研究啤 酒发酵温度为代表的大惯性滞后、不确定性等特点的控制对象，分析了其控制的 难点，并应用机理分析出其模型的结构并试验辨识出模型结构中的参数值，进而 建立了啤酒发酵温控系统的多胞不确定离散模型。最后采用文中提出的方法设计 鲁棒预测控制器，对温控系统的离散模型进行了仿真分析。仿真结果说明，在该 控制器作用下，啤酒发酵罐内的温度可以很好的跟踪工艺曲线的变化。 关键词：啤酒发酵温度控制鲁棒预测控制多步控制集增益调度多胞不确定 模型 APPLICATIONSTUDY OFMULTI—STEP ROBUST MODEL PREDICTIVE CONTROLLERIN BEER TEMPERATURE CONTROL AB STRACT RobustModel Predictive asortof advancedcontrol Control(RMPC)as theory, hasbeenanextensive attentionindustrialand by theoretical toits horizon，due the industrial adaptability如r complex control processes，and good performance．Ovel the