倍福NC与KINCO JD伺服连接说明.pdfVIP

倍福NC 与KINCO JD 伺服CANOPEN 通讯步骤 1.设备 （1） 控制器： BECKHOFF （2） CANOPEN： BECKHOFF EL6751 （3） 伺服驱动器： Kinco JD630 （4） 电机： Kinco SMH-130D-0377-30ABK-HH （5） 连接线: PC 与JD630 使用USB-RS232 线 EL6751 与JD630 接线方式: (两端2、7 之间分别连接120 欧姆电阻) JD630 EL6751 2(CAN_L) 2 3(CAN_GND) 3 7(CAN_H) 7 注意：多个站通讯时要在首站（PLC）、末站2、7 脚之间分别加 120 欧姆终端电阻。 通讯线必须使用屏蔽双绞线，屏蔽网焊在9 针头的金属壳上。 3.使用软件 TwinCAT 和JD-PC 4.调试流程 （1）电脑与伺服驱动器的连接，配置伺服电机，设置驱动器参数 （2）通过CAN 总线建立倍福与KINCO 伺服系统的连接。 5.配置Kinco 的驱动器 5.1 电脑与伺服驱动器的连接 配置Kinco 的驱动器需使用Kinco 的JD-PC 软件，此软件无需安装，下载之后解压 缩即可直接使用。 （1）打开JD-PC 软件包，双击图标 ，打开软件使用平台如下： 菜单栏 工具栏 （2）新建工程 在软件界面上单机文件→新建，弹出如下对话框 选择RS232C，点击下一步 （3）进入通讯属性选择界面，设置COM,波特率，驱动器ID 下图为默认设置参数，COM 口编号根据USB-Serial 线连接的电脑USB 接口的不同而 不同，驱动器ID 在出厂时已设置为 1。在设置完成后点击通讯状态按钮 注意：若不知道驱动器当前站号，可以把驱动器ID 设置成广播地址127，然后连上 驱动器在驱动器/控制面板/F005 组参数中可以查看修改驱动器ID。 （4）观察软件界面右下角属性Comm Status:Open COM1 38400,通讯状态指示灯也变 绿，证明已经联机成功。 此时，工具栏的指示灯呈绿色，闪烁状态，如下图 打开驱动器/基本操作页面可以看到驱动器当前的一些工作状态。 5.2 配置伺服电机 伺服驱动器出厂时默认没有设置电机型号，需要用户自己配置电机型号，不同 型号的电机，设置的参数不一样。驱动器若未选配电机，则上电后数码管会闪烁显 示FFF.F （未使能）或800.0 （已使能）。首先通过手册或装箱说明查找出相应电机 的型号。 KincoServo 与伺服驱动器连接成功后，单击电机→电机配置，进入电机配置页 面，如下图： 在图中红色方框处右键选择Help 菜单，弹出如下图所示菜单，在菜单中找到所使用 电机对应的上位机编码，然后在上图红色方框处输入该编码，字母必须大写。 电机编码表 然后点击菜单栏中的驱动器→初始化/保存，在弹出的对话框中单击“存储电机参 数”。再重启驱动器。重新上电后可以在电机配置画面中检查当前电机型号是否配置 正确。 在一些定制的特殊情况下，标准的电机编码表中并没有所用电机的编码，此时 请咨询步科公司相关人员，询问是否能提供编码。若确定没有编码可以自由配置电 机型号，如下图所示： 在电机型号方框中输入XX （绝对值编码器电机设置成AX）点击回车键，注意此处字 母必须大写。确认红色方框内其他的参数，一一填写进去，最后再保存电机参数、 重启驱动器。 5.3 驱动器参数设置 （1）驱动器IO 设置 采用NC 控制伺服时，伺服工作在7 号模式，在不需要改变伺服工作模式的情 况下，可以让伺服上电就工作在7 号模式。如下图所示： 先去掉伺服输入口的其他功能，定义DIN1 驱动器工作模式控制，然后再点击 驱动器/控制面板/F003，页面如下图所示： 在红色方框工作模式选择0 中输入7，然后保存控制参数重新上电后驱动器就 工作在7 号模