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一种仿人机器人跑步状态分析模型.pdf
IsSN
计算机研究与发展 1000一1239/CN11—1777/TP
of Researchand
Journal
Computer Development
一种仿人机器人跑步状态分析模型
王险峰’洪炳铬 朴松昊 钟秋波
(哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 哈尔滨 150001)
(199773@sina.com)
A State Modelfor
RunningAnalysis HumanoidRobot
WangXianfeng,HongBingrong,PiaoSonghao,andZhongQiubo
(Sc^DDz SfiP咒cP口行d 50001)
o,CD优户甜f8r T_f^,lozogy,H口r6i行I以sfi£“fPD,丁_c^行ozDgy,H口r6i行1
AbstractInthis tothe of humanoidrobot,a modelof
paper,accordingdynamicsrunning probability
state forhumanoidrobotis basedon
runninganalysis proposed thefeedbackofvirtualacceleration
sensor.Inertialforceaffectsthe stateofhumanoidrobot the
courseof The
running during running.
valueofaccelerationcan inertial Sowecanobtain from
force. feedbackthevirtual
express dynamic
accelerationsensorbuiltinhumanoidrobotto the
illustrate stateofhumanoidrobot,andcan
running
feedbackfromVirtual
accelerationsensor wavelettransformandfastFourier
analysedynamic byusing
The
transform. modelof state forhumanoidrobotisformulated
probability runninganalysis by
in
abstracted field. 1VIahalanobisdistanceasacriteriaforstable
energyeigenvalue freqencyUsing
ofhumanoidrobot,thismodelcan humanoidrobot state
running express runningquantitative
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