五自由度机械臂的运动学分析及时滞控制.pdfVIP

第47卷第10期 西 安 交 通 大 学 学 报 V01．47NO．10 Oct．2013 OFXI’AN UNIVERSITY 2013年10月 JOURNAL JIAOTONG DOI：10．7652／xjtuxb201310018 五自由度机械臂的运动学分析及时滞控制 张晓艳1’3，孙建桥2，丁千1 (1．天津大学力学系，300073，天津；2．加州大学默塞得分校工学院，95343，美国加里福尼亚州默塞得市； 3．天津电子信息职业技术学院电子系，300132，天津) 摘要：针对五自由度刚性机械臂的操作系统，设计了一种简单的运动学解算方法。在电机的控制 系统中，考虑了控制时滞对系统稳定性的影响，可以提高控制系统的性能；采用低通滤波器时间连 续法(LPCTA)将时滞微分方程转换为不显舍时滞的微分方程，从而简化了运算；采用最优控制方 法进行了控制器设计。