并联机器人运动学理论的研究.pdfVIP

摘 要 本文对并联机器人运动学中位置正解问题、奇异位形问题和参数识别问题做 了比较深入的研究。 ‘ ，，针对并联机器人位姿正解分析，首次提出逐次逼近法。逐次逼近法是一种数 值弁算方法，该方法的每一次逼近方向是该位置的瞬时速度方向，而瞬时速度由输 入件的给定位置与瞬时位置之差来确定。本文首先采用两种计算输出件微位移的方 法分别对Steward平台并联机器人位置正解进行了分析，然后应用逐次逼近法对具 有六个转动副的一般结构的串联机器人位置反解进行了研究。逐次逼近法由于采用 了瞬时速度方向作为逼近方向，避免了一般数值方法中采用的优化搜索过程，因此 计算速度快，求解精度高，稳定性好，不存在局部极小点问题，在仿真计算实例中 得到了验证。 以动平台瞬时运动为基础，提出根据结构约束条件和驱动关节约束条件，建 立并联机器人奇异位形条件的简洁方法。采用这一方法，根据国内外常用的并联机 器人机构的形式，建立了平面3自由度并联机器人、球面3自由度并联机器人、三 角平台并联机器人、三支链6自由度并联机器人、双三角平台并联机器人、DELTA 并联机器人、5自由度并联机器人、双四角平台并联机器人、五角平台并联机器人 这些条件方程均为低于6阶的行列式，机器人结构类型不同，其简化程度各不相同。 根据提出的建立并联机器人奇异位形条件的简洁方法，对平面3自由度并联 机器人、Stewart平台并联机器人和5自由度并联机器人奇异位形空间形状、大小， 以及与结构尺寸的关系和对工作空间的影响进行了研究。 针对Stewart平台并联机器人，根据动平台的位姿参数，建立了误差模型，提 出矢量法和逼近法两种参数识别方法，这些方法不采用传统方法中需要求解位鬣正 解和搜索迭代过程，因此具有误差模型简单、计算速度快、稳定性好、精度高和鲁 棒性强等优点，并在仿真计算实例中得到了验证。j 研究基于Stewart平台并联机构的六维力传感器的参数识别方法，根据输入力 和输出力的关系，建立了误差模型，提出了参数识别方法，在仿真计算实例中得到 了验证，并在实际中得到了应用。 关键词t并联机器人，运动学．位置正解，奇异位形。参数识别 ABSTRACT Inthis forward and thesis，the displacementanalysis，uncertainty configuration are kinematiccalibrationof studied． manipulators parallel Thesuccessive methodis forwardforthe put direct approximation analysis position the of uses instantaneous directionofthemobile parallelmanipulators．It velocity isobtainedwhenthe are thedirectionofeach platform，which actuators’speeds