第2章自动控制原理.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型一些基本概念 系统的数学模型 描述系统中各变量间关系的数学形式和方法 静态 系统中各变量随时间变化缓慢，时间导数忽略不计 动态系统 系统中的变量对时间的导数不可忽略的系统 动态方程 描述动态系统数学模型的微分方程 定常系统 系统的物理参数不随时间变化的系统 集总参数系统 系统的物理参数不随空间位置变化的系统 注：本章主要研究定常、集总参数系统 本章主要内容 2．1控制系统微分方程的建立 2．2传递函数 2．3控制系统的框图和传递函数 2．4非线性方程的线性化 预备知识 基尔霍夫定律 1 基尔霍夫电流定律 2 基尔霍夫电压定律 基尔霍夫定律概括了电路中电流和电压分别遵循的基本规律，是用以分析和计算电路的基本依据。 KCL适用于电路中的任一“节点”， KVL适用于电路中的任一“回路”。 1 基尔霍夫电流定律（基尔霍夫第一定律）KCL 对于任一集中参数电路中的任一节点，在任一瞬间，流出（或流入）该节点的所有支路电流的代数和等于零。 对右图所示电路，取流出节点的支路电流为正，流入为负（或取流入为正，流出为负）则有： 节点 a -i1+i2=0 节点 b -i2+i3+i4=0 KCL的重要性和普遍性还体现在该定律与电路中元件的性质无关，即不管电路中的元件是R、L、C、M、受控源、电源，也不管这些元件是线性、时变、定常、… 2 基尔霍夫电压定律（基尔霍夫第二定律）KVL 对于任一集中参数电路中的任一回路，在任一瞬间，沿该回路的所有支路电压的代数和等于零。 §1 控制系统微分方程的建立 物理系统的数学模型 1 物理系统的数学模型 1 数学模型的定义 1 数学模型的定义 1 数学模型的定义 数学模型的形式 2 建立数学模型的基础 电气系统三元件 3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每或一环节(元件) 运动方程式 写成标准形式 §2 非线性运动方程的线性化 § 将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法，称非线性微分方程的线性化。 §小偏差线性化：非线性微分方程能进行线性化的一个基本假设上是变量偏离其预期工作点的偏差甚小，这种线性化通常称为小偏差线性化。 §3 传递函数与方块图 .定义 传递函数： 初始条件为 零时，线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换与输入 信号的拉氏变换的比，称为该系统或元件的传递函数。 二 传递函数的性质 .线性定常系统或元件的运动方程与传递函数一一对应，它们是在不同域对同一系统或元件的描述。 .传递函数是表征线性定常系统或元件自身的固有特性，它与其输入信号的形式无关 ，但和输入信号的作用位置及输出信号的取出位置有关。 §4 控制系统的传递函数 §5 控制系统方框图及其简化 二. 方框图的简化 §6 信号流图 二. 信号流图的基本性质 三. 信号流图的简化 四. 梅森增益公式 几何意义：以过平衡点（工作点）的切线代替工作点附近的曲线。 说明： A.线性化时各自变量在工作点处必须有各阶导数或偏导数存在,如图所示的继电器特性， 的各界导数处处不存在，本质非线性； B.必须明确工作点的参数； C.如果非线性运动方程较接近线性时，则线性化运动方程对于变量的增量在较大范围适用，反之，只能适用于变量的微小变化。 3.传递函数是复变量S的有理分式，且分子、分母多项式的各项系数均为实数，分母多项式的次数N大于等于分子多项式的次数M， 。 4.传递函数写成 的形式，则 和 为G(S)的零点和极点。 5.物理结构不同的系统可以有相同的传递函数。 G(S) X1(S) X2(S) X(S) X(S) X(S) 三.方块图 1.定义:每个环节的功能和信号流向的图解表示 ； (3).分支点:信号分出的一点,称为分支点,通过分支点的信号都是相同的； (4).方框:对信号进行的数学变换； 2.常用符号及术语 E(S) X1(S) X2(S) (2).相加点(比较点） (1).信号线:带箭头的直线,箭头表示信号方向； G1(S) G2(S) X1(S) X3(S) X2(S) G1(S) G2(S) + + X3(S) X1(S) X2(S) X4(S) G2(S) G1(S) + Y(S) X1(S) E(S) X2(S) （5）.方框图的串联、并联、反馈连接。 G1(S) G2(S) X1(S) X3(S) X2(S) 3．方框图的运算 (1)串联连接的传递函