离散时间控制系统零动态的稳定性的研究.pdf

Studies on Stability of zero dynamics for Discrete-Time Control Systems A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for the Degree of Doctor of Engineering By Zeng Cheng Supervised by Prof. Liang Shan Major: Control Theory and Control Engineering College of Automationof Chongqing University, Chongqing, China March,2014 中文摘要 摘 要 不稳定零动态的存在限制了控制系统可能达到的性能品质，并将导致一些控 制策略无法直接应用；特别地，由于采样过程影响零动态的稳定性，使得零动态 的稳定性在数字控制系统设计与分析中的作用进一步增强。另一方面，当一个连 续时间系统经采样开关和保持器离散化后，连续时间极点和离散时间极点之间存 在一个简单的对应关系；然而对于零动态，这样的简单关系并不存在，即零动态 的稳定性在采样过程中不一定能得到保存。 离散时间控制系统的零动态由真性零动态和采样零动态组成，其中真性零动 态与原连续时间控制系统零动态相对应，趋近于1；而采样零动态与原连续时间系 统零动态无任何的联系，仅仅只由原连续时间系统的相对阶数 （relative degree ）或 极点盈数 （pole excess ）决定，并收敛到一些特定多项式的根。此外，由于离散时 间零动态是关于采样周期的函数，通常情况下很难直接给予其明确的渐近关系， 只有在某些特殊情况下，才有可能对零动态特性作出描述。 论文旨在针对离散时间零动态的复杂特性，围绕不同的采样信号保持器，面 向单输入单输出（single-input single-output, SISO）系统、多输入多输出（multi-input multi-output, MIMO ）系统和时间延迟系统展开理论研究，并进一步通过将这些理 论体系应用到实际的控制系统以验证其有效性。论文在研究方法和思路上力求有 所突破，主要研究工作及相关成果包括如下几个方面： 1. 在分数阶保持器（fractional-order hold, FROH ）条件下，给出了基于线性 SISO 连续时间系统标准形描述的对应离散时间模型的具体表达形式，并进一步研 究了其相应的线性SISO 离散化零动态的渐近特征和稳定条件，而且论文导出的研 究成果在精确程度上远远高于已有的结果，也更有利于离散时间系统控制器的设 计与分析；在此基础上，针对相对阶数大于2 的连续时间系统，FROH 无法配置稳 定的采样零动态的情况，论文提出一种推广的FROH ，既可任意配置采样零动态到 稳定区域，又能避免或者减弱间隔振荡 （intersample ripple ）现象。 2. 当相对阶数大于2 时，零阶保持器（zero-order hold, ZOH ）和FROH 条件 下一定存在不稳定的采样零动态。针对这一情况，论文从理论上证明了在广义采 样数据保持函数（generalized sampled-data hold function, GSHF ）条件下，即使线性 连续时间系统的相对阶数大于2 ，相应的线性离散时间系统仍然可以通过选择合适 的设计参数来稳定其采样零动态，并且还分析了如何任意配置采样零动态到稳定 区域；进一步，针对线性MIMO 连续时间系统至少有一个相对阶数大于2 的情形， 论文通过Taylor 幂级数展开式和多项式矩阵分析等理论导出了GSHF 条件下的线 I 重庆大学博士学位论文 性MIMO 离散时间模型的近似具体