步进电机计算动词PID控制系统的设计.pdfVIP

第54卷第4期 厦门大学学报(自然科学版) V01．54No．4 2015年7月 ofXiamen Science) Jul．2015 Journal University(Natural 步进电机计算动词PID控制系统的设计 郑雪钦 (厦门理工学院电气工程与自动化学院，福建厦门361024) 摘要：为了提高步进电机定位控制过程对负载变化、电机参数变化及系统转动惯量自适应能力，本文设计了一种步进 电机计算动词PID控制器，用以深入分析误差绝对值的模糊集、动词相似度、动词规则的建立和实现；并且建立了计算 动词PID步进电机定位控制系统仿真模型．仿真结果表明，步进电机计算动词PID控制器响应曲线优于传统PID控制 器和模糊PID控制器，而且运算速度与传统PID控制器相当，体现了很好的控制性能；最后设计了基于 TMS320I。F2812A步进电机定位驱动控制系统，验证了理论分析的正确性和控制策略的有效性． 关键词：步进电机；智能控制；计算动词；PID控制器 383．6 中图分类号：TM 文献标志码：A 文章编号：0438—0479(2015)04—0518—05 在高性能的步进电机控制系统中，要求其驱动 控制系统具有更好的控制性能和更高的精度，这对 1计算动词PID控制器[8] 步进电机驱动控制系统提出高精度的控制策略要 求．步进电机驱动控制过程要求具备精确的系统参 计算动词理论由旅美学者杨涛教授提出，是运用 数，便于对控制规律进行整定，但是在实际运行过程 进化函数对人类思维动态建模，将人类专家用动词描 中，系统参数是变化的，要得到优良的系统性能，需 述或执行的动态知识经验嵌入到机器智能中，是人工 要对驱动控制器进行相应的调整[1]．目前用于实现 智能发展的一个新的系统框架．计算动词PID控制器 高精度步进电机控制的方法通常是采用适用于线性 结构如图1所示，结构类似于模糊PID控制器的结 构．虽然这两种控制器结构很类似，但两者的设计方 控制系统[21的传统PID控制方法[3]，且实现简单、性 能稳定，但对于环境多变、非线性动态系统，却难以 法大大不同，计算动词PID控制器中的解动词化模块 实现对步进电机的在线实时高精度控制[4]．为了实 的输出是动词“observe”的结果¨]． 现对步进电机的在线实时自适应控制，在传统PID 9 0 uz L 』iJ J 控制方法的基础上，人们引入了一些智能算法，如： 式中：“(￡)为控制器的输出；e(t)为控制器的输入，它 神经网络睁引、模糊控制Ⅲ、遗传算法‘71等来改变PID 是期望值和被控对象输出值的差；K。为控制器的比 控制参数，以提高步进电机控制的鲁棒性，但这些智 例系数；T，是控制器的积分时间常数；Ta是控制器的 能控制算法较复杂，存在动态响应时间较长，影响系 微分时间常数；r(￡)是系统期望值． 统的响应速度的问题．为了提高步进电机的定位精 度、响应速度和抗负载干扰能力，本文在分析计算动 2 步进电机计算动词PID控制器的 词PID控制的基础上，设计和构建了步