3 线性控制系统能控性与能观测性.pptVIP

第三章 线性控制系统的 能控性与能观测性 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 3.2 能控性判据 约当标准型判据 秩判据 1、具有约当标准型的系统 （1）系统特征根为单根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ中没有任意一行的元素全为零。 （2）系统特征根有重根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ阵中，对应于每一个约当块的最后一行 元素不全为零。 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 3.6 能控标准型和能观测标准型 本文观看结束！！！ 2、能控标准II型 其中： 如果单输入线性定常系统： 是状态能控的， 将状态方程化为能控标准II型： 则存在线性非奇异变换： 推导过程： 由凯利－哈密顿定理有： 代入有： 写成矩阵形式： 所以： 由于： 所以： 欲使上式成立，必须有： [解]： 1）判断系统能控性 2）计算特征多项式 3）化为能控标准II型 [例] 试将下列状态空间表达式变换为能控标准II形。 二、单输出系统的能观测标准型 n维线性定常系统 如果状态完全能观测，必有： 上述能观测判据矩阵中，有且仅有n个行向量是线性无关的，可取n个线性无关的行向量或其某种组合构成状态空