动态不确定环境下异种多传感器信息融合方法地探究.pdf

摘要 集中式框架以及分散式框架。对比分析了两种框架在实际应用过程中的优缺点。 2)针对动态不确定环境下异种多传感器融合系统中异步信息融合的特点，提出了一种新的 异步融合方法。该方法利用了多传感器信息融合中的数据丰L偿思想，以模糊推理作为不确定 性信息的处理工具。该方法考虑了系统对实时性的要求，并满足了系统无模型性的特点。而 且，数据补偿思想以及模糊推理系统的开放结构方便了传感器的“即插即用”。该方法的提 出为解决异步信息融合问题提供了一个全新的思路。 3．传感器管理方法 针对动态不确定环境下异种多传感器管理系统的各个工作状态彼此间界限模糊的问 题，提出了一种基于模糊决策树的传感器管理解决方法，并在书法机器人基础上，建立了两 种模糊决策树传感器管理模型。通过对这两种模型优缺点的分析，给出动态不确定环境下多 传感器融合系统中的传感器管理问题的模糊决策树建立方法，并通过仿真以及实验结果验证 了方法的有效性。 4．建立书法机器人 本文以仿人机器人应用为背景，在对人类进行毛笔字书写过程研究的基础上，建立了 一个书法机器人系统。该系统分为三部分：个人计算机构成的主控制器；图像传感器、触力 One系列机械臂构成的执行机构。基 传感器以及声纳构成的多传感器融合系统；一个Adept 于这个系统，研究了以上提到的动态不确定环境下异种多传感器融合系统中所包含的三方厩 问题。 关键词：多传感器信息融合，实时操作系统，接受域加权回归算法，异步多传感器信息融 合．模糊推理系统，传感器管理，模糊决策树，书法机器人 11 圭鼗戳邋堂燕篓兰 ．． Method Fusion Information Mulfisensor Heterogeneous underUncertain j Environment Dynamic Abstract the environmentand 姜撞镪eree,nt掣爨黻with tasks,the compIicafionof撼棼。烨tion thatthe of of fusion twotrends：on@is multisensor applications system(MFS)have applications uncertain iSthatone include MFS她蜘e environmentincreased’another dyaamic systemmay in the tbeenvironment 5eRsorsorder toenhance manyhete婶geneo