从PID技术到“自抗扰控制”技术.pdfVIP

2 002 年 5 月 控 制 工 程 May 2 0 0 2 第9 卷第3 期 Control Engineering of China Vol. 9 ,No. 3 文章编号 : (2002) 从 PID 技术到“自抗扰控制”技术 韩 京 清 ( 中国科学院 数学与系统科学研究院 系统科学所, 北京　100080) 摘 　　　要 : 从传统 PID 的原理出发 ,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环 ( ) ( ) ( ) 节 :跟踪微分器 TD ,扩张状态观测器 ESO ,非线性 PID NPID 等 ,并以此组合出高品质的新型控制器 - 自抗 ( ) 扰控制器 ADRC ,从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点。 关 　键 　词 : PID ;非线性反馈 ; 自抗扰控制 中图分类号: TP 13 　　　文献标识码 : A 和变化趋势的加权和控制策略。PID 在实际中大 1 　引 　言 量应用 ,但不易满足高性能要求 ,于是想靠对象模 PID 控制器在工业过程控制中占据的主导地 型来寻求更好的控制方法 ,但靠模型的路子恰恰 位是绝无仅有的。目前 ,PID 控制器在运动控制、 把 PID 的最大优点丢掉了。 航天控制及其他过程控制的应用中 ,仍然占据 95 PID 的优点:靠控制目标与实际行为之间的 %以上。据最新的文献[1 ]显示 ,在纸浆和造纸工 误差来确定消除此误差的控制策略。 业中 ,PI 控制器的应用甚至超过了 98 % 。由此 PID 的缺点: ①误差的取法 ; ②由误差 e 提取 可见 ,不管现代控制理论给出的控制方法在理论 d e/ d t 的办法; ③“加权和”策略不一定最好 ; ④积 上是多么的完美而漂亮 ,可是仍然难以在现代的 分反馈有许多副作用。 工业控制中找到自己的立足之处。这说明时至今 我们的思路是探讨更好的控制策略 ,这种策 日,控制理论和工程实际相脱离的鸿沟不但没有 略的宗旨是保留 PID 的优点 ,克服其缺点。我们 弥合的迹象 ,反而有了加剧的趋势。 的工具是利用特殊非线性效应来开发具有特殊功 面对这种尴尬的局面 ,我们不得不重新认识 能的环节 ,并以此来组合出高品质控制器。 PID 控制技术 ,探索其机理 ,发扬其优势 ,克服其 克服 PID“缺点”的具体办法是: ①安排合适 缺点 ,进而寻找更好的控制技术。本文的出发点 的“过渡过程”; ②合理提取“微分”“跟踪微分器” 就在于此。 ( Tracking Differentiator , TD) ; ③探讨合适的组合 (