跷跷板系统变结构控制的研究.pdf

摘要 逶每采本囊不稳定系绫戆接帮《逐滚京工农韭垒产、螯防等尖端接零集中熬领域 广泛地应用。但这种系统一般都具有严熏非线性、强耦☆、系统参数难以获得、 辩予撬敏感、模疆过予笺灸等戆点，这辩控铡亲滋是嚣苗严竣熬懿藏，爵蘸还没 荫tE较系娩的鳃决方案。以往多以倒立撼作为试验对象，在研究过程中我们发现 了～静巍麓教系绞，宅篡霄毙镄立援受夔杂，氆更接近实嚣癍矮鳆数学模型。毯 前国内外对该模甏的研究还眈较少，我们希望通过在跷虢板做的～些试验性的工 撵，筢总镶毽更为实翅数结论。 跷蘸授实验装鬣是一个完整静控锖《系统。我们酋先运糟拉格黼爵方稷建立了系 缆越数学模型并避行了线性诧。然后针对该模型，设计开发了参数辫识实验系绒， 并在一台中功率梳电荷服系绣上避行了参数辨谖实验，海鞋后黢跷袄参数辨谖蜜 验打下了基础。考虑到糕统的状态可能不完全W测量，设计了观测器。煨后设计 出了两种控裁器，分露怒极点酝黉控彀}器帮交绩梅控裁嚣，劳邋过傣囊避行了瞧 髓比较分析，以及发现与解决应用中可能出现的阀题。针对系缆的内外扰动与交 缝梅本囊黪辩摄海题遗嚣了劳攒辩采取了糖盔懿对策。献两释冀法傣真缀栗院较 来看，变结构控制器在该类系统的控制中具有很瞬显豹优势。 实际系统蠹究藏了秘选农蚤搂块嚣调试。 关键谲； 虿稳定彝变薅稳瓣溅嚣捷凌 Abstract tIle h rencent con仃0llcrOfnatural岫stablc been years，tlle systemhad伊adually ill andnationaldefcnceetc．Buttllis of 印plicdjlld璐廿y，agricIllturc type system hadthecharacteristicsof seriousnonlinear to 蚴oIlly ，hard got model wouldbeserious ctc，which paramete瑙，distmbaIlccsensitive，c0Inplicated forcontrDller．Therewerenot theoriesforthisof at challenge good typesystem present． Intlle has usedaSatester．hour had been researchwe pastresearch，iIlvertedpendulum foundseesaw a alldmore the model has more ，which complicated practicable model．TherewerefewrcsearchesOnit．We thatbasedonthe on expect experiment resuhcouldbe seesaw，sOme弘删cabkgot． Theseesaw wasanentjrecontrol f