欠驱动Lagrange系统的同步控制.pdf

国内图书分类号：TP273 学校代码：10213 国际图书分类号：681.5 密级：公开 工工工学学学博博博士士士学学学位位位论论论文文文 欠驱动Lagrange 系统的同步控制 博士研究生：朱东方 导 师：周 荻教授 申 请 学 位：工学博士 学 科：控制科学与工程 所 在 单 位：航天学院 答 辩 日 期：2011 年10 月 授予学位单位：哈尔滨工业大学 Classified Index: TP273 U.D.C.: 681.5 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering SYNCHRONIZAITON CONTROL FOR UNDERACTUATED LAGRANGE SYSTEMS Candidate: Zhu Dongfang Supervisor: Prof. Zhou Di Academic Degree Applied for: Doctor of Engineering Specialty: Control Science and Engineering Affiliation: School of Astronautics Date of Defence: October, 2011 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 在当前的生产生活过程中，许多任务对于单个系统是无法独立承担的，从 而就需要多个系统进行协调配合完成。欠驱动系统是控制输入数目少于系统 自由度个数的控制系统，它广泛存在于机器人、交通运输和航空航天等各个 领域。由于系统驱动器的减少，从而具有质量轻、成本低和能量消耗少等众多 优点，因此研究多个欠驱动系统的协调同步控制具有很重要的意义。而欠驱 动Lagrange 系统是所有欠驱动系统的典型代表，所以本论文针对多个欠驱动 Lagrange 系统构成的同步运动系统，研究其同步控制问题。 首先，基于部分反馈线性化和线性二次型最优控制理论，设计了多个欠驱 动Lagrange 系统的协调同步控制器。控制器的设计过程中不仅对系统的跟踪误 差进行了加权评价，同时也将同步误差变量引入到所设计的线性二次型性能指 标函数中进行加权调节。通过调节加权矩阵中权值项的大小，从而达到同时改 善系统跟踪性能和同步性能的目的。所设计的最优同步控制器不仅能够保证系 统的跟踪误差有界，而且同时保证了系统运动的协调同步性，通过数值仿真和 实时控制实验也验证了此结论。 其次，应用聚合式结构双层递阶滑模控制理论，设计了多个单输入欠驱动 Lagrange 系统的滑模同步控制律。根据系统的同步控制目标，定义了系统的同 步误差，并结合交叉耦合控制策略定义了包含系统位置跟踪误差和同步误差的 耦合状态变量。由耦合状态变量设计的第一层滑模面构造系统的第二层滑模 面，通过设计系统的同步控制律，保证系统的轨线在有限时间内到达滑模面， 并沿着滑模面趋向原点。仿真和实验结果表明，所设计的递阶滑模同步控制器 不仅实现了对指令信号的精确跟踪，同时也实现了系统在运行过程中运动的协 调同步。 然后，针对两个无输入耦合的欠驱动Lagrange