《2016中国机器人大赛微软(MS)机器人仿真比赛规则》.pdf

微软（MS）机器人仿真比赛类别 1. 微软（MS）机器人武术擂台赛 2. 微软（MS）Nao 类人仿真赛 3. 微软（MS）3D 类人仿真赛 4. 微软（MS）轮式微型机器人5：5 仿真赛 5. 微软（MS）轮式微型机器人11:11 仿真赛 微软（MS）机器人武术擂台赛仿真赛规则 1. 平台下载 比赛采用微软公司发布的Microsoft Robotic Studio 作为仿真平台，最新平台组件及下载 地址在：/showsoft.asp?id=57 2. 比赛模式 比赛采用1 对 1 的循环竞赛模式，每队一台机器人，比赛过程中人不能干预，也不可 更换决策。一场比赛共10 局，每局比赛时间为40 秒，获胜局数多的一方获胜，若获胜局数 持平，则平局。获胜者得分5 分，平局3 分，失败方得1 分，最后按得分计算排名。 3. 获胜条件 （1）比赛过程中，若一方倒地（上身与擂台接触）、或掉下擂台（机器人与台下地面接 触），则计时 5 秒，5 秒内，若另一方未出现以上两种情况，则另一方获胜，否则，记为平 局。 （2 ）若时间到，双方都未倒地或掉下擂台。此时离擂台中心近的一方获胜。 （3 ）双方机器人都无法行动时，正常比赛，参照（2 ）。 4. 比赛环境及进程 本次比赛的仿真环境还在测试中，比赛竞赛双方及裁判采用同一台仿真机器（单机比 赛）。在比赛开始之前，竞赛双方加载决策代码。由裁判控制比赛开始。在比赛期间，竞赛 双方都不得修改决策程序，或更换决策。 5. 比赛场地 （1）比赛场地（即擂台）大小为长2480mm，宽2480mm，高200mm ，底色为灰黑色 80%的灰度，中心区域为擂主区域，正红色。 （2 ）场地质量为300kg 。场地材质为黑色木质，外场材质为地板 （3 ）场地的照明采用与其他微软仿真平台相同的自然光照明。 （4 ）场地示意图。见下图。 图1 场地示意图 微软（MS）Nao 类人仿真规则 1. 仿真环境 比赛采用微软公司发布的Microsoft Robotic Studio 作为仿真平台，以Aldebaran 公司的 Nao 机器人作为仿真模型。 仿真平台使用的 MSRS 版本为 1.5 与 Soccer Package 足球竞赛补丁，下载地址为： /officialdownload_Chinese.asp 2. 常规比赛模式 常规比赛采用Nao 机器人4 对4 的竞赛模式，3 名场上球员 1 名守门员，进行两个半 场，上下半场各为 10 分钟的仿真时间，中场时双方将交换场地及仿真机器。在两个半场内 进球总数多的队伍获胜。 循环赛阶段，胜积3 分，平积1 分，负积0 分，比赛弃权将视作对方以n:0 获胜，n 为 3 和“该轮其他比赛中最大净胜球数”中较大的一个；淘汰赛阶段，如果在两个半场的比赛 中没有分出胜负，将进入点球模式，具体请见第3 部分。循环赛和淘汰赛的组成将视比赛参 赛队伍数目以确定。 在普通比赛阶段一场比赛所包括的正常比赛和点球的最长时间为40 分钟。在决赛阶段 （即冠亚军、三四名比赛），最长时间为60 分钟。 比赛排名原则：积分、净胜球数、进球数依次比较。 3. 点球模式 点球模式仅仅由于常规比赛不能区分胜负的情况下，采用Nao 机器人 1 对 1 的竞赛模 式，防守方为守门员，进攻方为场上球员，球将被置在中场，一次点球的结束条件为到达时 间限制、进球或者球出界。 点球模式每轮包括双方互射一次点球，第1、2 轮时间限制为 1 分钟第3 轮为3 分钟。 从第1 轮起，任何一轮结束后比分领先的队伍获胜。第3 轮如果双方都有进球，进球时间短 的队，在淘汰赛阶段，如果三轮点球踢平，伍获胜。则开始互罚点球，直至一方领先一球为 止。若比赛总时间达到40 分钟，双方仍为平局，则通过抛硬币判断胜负 （注：开始三轮点 球必须踢完，该部分可以比赛期间各队商议修改） 4. 比赛环境及进程 比赛采用分布式的仿真环境，竞赛双方及裁判由脚本控制比赛开始，比赛期间竞赛双 方及裁判采用不同的仿真机器。在比赛开始之前，竞赛双方需要在比赛机器上调试好程序代 码，并在裁判规定时间之前，将各自的预设动作库文件复制到裁判运行机器上。在比赛期间， 竞赛双方都不得修改或者提交新的服务