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MATLAB优化算法案例分析与应用 基于kalman的PID控制 第二十一章 MATLAB优化算法案例分析与应用 21.1 PID控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID控制系统原理框图如图21-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。 图21-1 模拟PID控制系统原理框图 第二十一章 MATLAB优化算法案例分析与应用 21.1 PID控制原理 简单来说，PID控制器各校正环节的作用如下： ①比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号 ，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。Kp 越大，系统的响应速度越快，调节精度越高，但是容易产生超调，超过一定范围会导致系统振荡加剧甚至不稳定。 ②积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度，可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用的强弱取决于积分时间常数 T1，T1 越大，积分作用越弱，系统的静态误差消除越快，但是容易在初期产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。 ③微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。微分环节的作用是在回应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预测。但是会使响应过程