鲁棒式融合型光纤接近觉距离方位集成传感技术的研究.pdf

摘 要 机器人的智能依赖于信息，信息的获取手段一一传感技术已成为智能技术的 关键。接近觉介于视觉和触觉之间，不仅可以测量距离和方位，而且可以沟通视 觉和触觉传感器的信息，在机器人基于传感信号控制中有着重要作用。本论文以 “鲁棒式融合型光纤接近觉距离方位集成传感技术研究”为题，对机器人传感理 论和技术的发展甚至推动智能机器人的应用，具有重要学术价值和实际意义。本 课题是国家自然科学基金高技术探索项目“机器人补偿型光纤接近觉 距离方位复合传感新技术研究”的一部分，同时也得到教育部光电技术及系统重 点实验室基金(CETD00-08)和2003年度访问学者基金的资助。 本论文研究一种鲁棒式融合型机器人光纤接近觉距离方位集成传感系统，以 实现较大的测量范围、较高测量精度和可靠性为目标。主要包括：推导光纤接近 觉传感单元在任意测量姿态下的光强耦合通用计算公式，为建立光纤接近觉传感 结构的数学模型提供了理论依据；创造性地提出一种新颖的鲁棒式融合型光纤传 感头结构，实现任意测量姿态的距离方位传感集成，具有对表面反射率、光源光 强、光电器件特性漂移等参数变化的补偿能力，提供较多信息冗余；通过对融合 型接近觉传感器的补偿机理深入分析，获得传感器的实现网络补