SCARA平面关节式装配机器人的设计及的研究.pdf

SCARAPLANAR DESIGNANDRESEARCHoN ARTICULATEDASSEMBLYRoBOT Submittedto AThesis Shaanxi ofScienceand University Technology the forthe of inPartialFulfillmentof RequirementDegree Masterof Science En越neerin2 By Guosui Zheng Lu Supervisor：Prof．Jun 2014 May SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究 摘要 自进入21世纪，工业化的发展日新月异，自动化的生产水平也日趋提 高，随之产生的工业机器人的应用也越来越广泛，尤其是在焊接、装配、搬 运、喷涂和码垛等工业应用领域发挥着越来越重要的作用。 针对搬运小型零件并进行装配的工作需求，本文设计一种SCARA工业 Robot 机器人，SCARA(Selective Arm)为在选择方 ComplianceAssembly 向具有柔顺性的装配机器人，与一般的关节型机器人相比，在平面上具有很 好的灵活性，而在与平面垂直的方向具有很高的刚性，对于在平面运动的装 配作业非常适用。 本课题完成了SCARA机器人的的整体结构设计，并对关键结构进行了 改进设计计算；对轨迹规划进行了相应的运动学仿真；设计了基于专用运动 控制器的运动控制系统；初步完成满足实验室要求的总体设计。 其中，针对搬运小型零件并进行装配的工作需求，遵循自下而上的设计 原则，在Solidworks环境下完成了机器人的结构设计，确定适用于本设计的 传动方案，进一步完善了驱动系统，另外对关键零部件进行了设计计算及选 型，论证了该设计的合理性及可行性，为以后的加工制造及装配奠定了基础， 初步完成机械系统的构建。 运用ANSYS 大臂结构进行了静力学分析，得到应力云图和位移云图；并通过模态分析， 得到l一6阶模态振型图，证明了大臂的精度和刚度满足设计要求。 基于D．H法对机器人进行运动学建模，得到正、逆运动学模型的运动 学方程。采用关节空间法对机器人的轨迹规划进行研究与生成，以三次多项 式函数插值为例，结合本设计，对机械手的某一关节进行了计算与规划，得 到相应的轨迹函数。利用Solidworksmotion仿真软件进行运动学的仿真， 验证了轨迹函数的正确性。 在机械系统总体设计的基础上，结合实验室现有的运动控制器，对机器 人的运动控制系统进行了设计，以“PC+运动控制器”的结构来实现机器人 6．0 软件的编程工具，实践证明该结构在稳定性、可靠性以及在工业现场的抗干 扰性方面发挥着极好的作用。 关键词：SCARA，装配机器人，结构设计，运动控制系统，轨迹规划 II DESIGNANDRESEARCHoNSCAR