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声源定位和GPS模拟实验报告 一．实验原理 声源定位(二维) 如图所示,3个接收传感器S0、S1、S2的坐标分别是（X0，Y0）、（X1,Y1）、（X2,Y2），当平面上某处（X,Y）发出超声波时，该信号将先后被3个传感器所接收，设时间分别是t0,t1,t2,实验只能测出它们到达各个传感器的时间差△t1=t1-t0, △t2=t2-t0。设声波沿媒质表面的传播度为c，对换能器S0、S1而言，声源发生的位置应该在到该两点的距离差为c△t1的曲线上，这是一条双曲线。显然，利用△t1、△t2可以得到两条双曲线，它们的交点即是声源 将S0设为原点，声源位置为（X,Y），用极坐标表示，则满足： X2+Y2=r2 (X-X1)2+(Y-Y1)2=(r+c△t1)2 (X-X2)2+(Y-Y2)2=(r+c△t2)2 化简整理的 X12+Y12-△12X2cosθ+Y2sinθ+△2=X22+Y22-△22X1cosθ+Y1sinθ+△1 令 A=X2X12+Y12-△12-X1X22+Y22-△22 B=Y2X12+Y12-△12-Y1X22+Y22-△22 C=△1X22+Y22-△22-△2X12+Y12-△12 Acosθ+Bsinθ=D 引入AA2+B2=cosΦ,BA2+B2=sinΦ。Φ=tan-1BA 则可得 θ-Φ=cos-1DA2+B2 r=X12+Y12-△122(X1cosθ+Y1sinθ+△1) 至此，声源位置已通过极坐标给出。 GPS模拟 本实验对GPS过程的声学模拟是在一个二维的平面上进行的，位置（Xi，Yi）(i=1,2,……)已知的发送换能器（传感器做发送用，模拟“导航卫星“）发出声波（模拟卫星发出的电磁波），被位置（X,Y）的待求接收传感器（模拟用户）接收，它们之间有关系： (X-Xi)2+(Y-Yi)2=c2ti2 （i=1,2，……） 式中c为波的传播速度。显然，对一个二维的定位问题（确定X和Y），如果传播速度已知，要算出X和Y可以归结为一个求解两个变量的代数方程问题，也就是说原则上只要有两颗不同位置的模拟卫星就行了。实际的GPS定位，则至少要对四颗卫星同时进行测量，才能确定地球坐标系中的三维坐标和因接收机时钟不同步所造成的种差修正。在本实验中，为了减小时差不准对定位精度的影响，应当获取来自多个“卫星“的位置和时差信息，并通过最小二乘法求得”用户“的位置和声波的传播速度。即当n大于3时， F(X,Y,c)=[(X-Xi)2+(Y-Yi)2-c2ti2]2=min 由此可获得X,Y,c应满足的一组代数方程： ?F?X=0[(X-Xi)2+(Y-Yi)2-c2ti2](X-Xi)=0 ?F?Y=0[(X-Xi)2+(Y-Yi)2-c2ti2](Y-Yi)=0 ?F?c=0[(X-Xi)2+(Y-Yi)2-c2ti2]ti2=0 这是一个三元的非线性代数方程组，可通过计算方法求得数值解。若c未知，而且需要考虑钟差修正，则获得一组四元代数方程。可由牛顿迭代法求数值解。 二．实验仪器 传播媒质、模拟源（铅笔芯折断）、压力传感器、接收放大器、时差测定装置、计算机、隔离放大器、单脉冲发生器。 实验电路： 三．数据处理 声源定位 选择坐标（50,200）单位：时间us 位置mm i12345678平均t114.515.015.115.415.115.115.515.5t248.847.348.648.848.248.548.249.1t300000000X46.853.149.249.450.549.551.648.649.8Y202.9202.0201.9201.5201.9201.9201.3201.4201.9实验测得的结果（49.8,201.9）跟实际值相比相差很少，笔芯折断的位置和网格的误差都有可能引起实验结果与实际值的差异。 GPS模拟 i12345678910t1147.3132.3111.055.8133.3104.273.3158.0113.4102.4t1180.9150.3128.891.1138．0107.677.7147.798.184.2t136.354.068.2135.869.290.8119.876.6104.5115.0t10000000000（x，y）（5,5）（10,10）（10,15）（10,35）（15,10）（15,20）（15,30）（20,5）（20,20）（20,25）计算的P3的