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 步进电机正反转的编程(单四拍) 往步进电机分别送数据 0xf8,0xf4,0xf2,0xf1 (顺时针A—B—C—D—A) 0xf1,0xf2,0xf4,0xf8 (逆时针A—D—C—B—A) 从而实现步进电机的正反转 b＝360°/ZCm=360°/(6*1*4)=15o b－步距角, Z－转子齿数，m－定子绕组相数 C－通电系数，当采用单四拍或双四拍方式时C=1，否则C=2 由此可见，步进电动机的转子齿数Z和定子相数(或运行拍数)愈多，则步距角愈小，控制越精确。 反应式步进电动机可以按特定指令进行角度控制， 也可以进行速度控制。 角度控制时， 每输入一个脉冲， 定子绕组就换接一次， 输出轴就转过一个角度， 其步数与脉冲数一致， 输出轴转动的角位移量与输入脉冲数成正比。 速度控制时， 送入步进电动机的是连续脉冲， 各相绕组不断地轮流通电， 步进电机连续运转， 它的转速与脉冲频率成正比。 即转速为 由上式可见， 反应式步进电动机转速取决于脉冲频率、 转子齿数和拍数， 而与电压、 负载、 温度等因素无关。 当转子齿数一定时， 转子旋转速度与输入脉冲频率成正比，或者说其转速和脉冲频率同步。 改变脉冲频率可以改变转速， 故可进行无级调速， 调速范围很宽。 优点 1. 电机旋转的角度正比于脉冲数；　　 2． 电机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）；　　 3． 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性；　　 4． 优秀的起停和反转响应；　　 5． 由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；　　 6． 电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本　 1．如果控制不当容易产生共振； 2．难以运转到较高的转速。 　　 3. 难以获得较大的转矩 　　 4. 在体积重量方面没有优势，能源利用率低。 　　 5. 超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。　 前景和应用 应用 多用于数控车床和机器人系统中．可以说步进电动机是经济型数控机床的核心 应用于现代工业，特别是航空、航天、电子等领域中 在计算机外设和办公室自动化设备中也大量运用步进电机，如磁盘驱动、打印机、绘图仪和复印机等．这些系统的一个共同特点是要求精确定位 应用于游戏机,步进电机常用于老虎机等数字滚筒的驱动 应用于医疗机械,如定量输液,透析设备或注射泵 前景展望 预计未来步进电机的研究还会持续深入下去 方向之一——电机与驱动的一体化，使体积更小巧、性能更优越，性价比更高，在大量的民用设备中批量化使用，如家庭机器人、民用智能化设备等； 方向之二——形成一种新的“步进伺服电动机”，在克服低频振荡、 高频过载能力小、快速性不足和效率低等方面取得突破性进展，从而在现代军事、精密机械加工、航空航天等领域的应用越来越深入． * * 第8章 步进电动机 第8章 步进电动机 郭芳芳 张雄健 崔阳 杨楠 王巍 初始化正转 按键k1按下 电机反转 选择变速按钮 k3按下(减速) k2按下(加速) 电机加速 电机减速 结束 定义 步进电动机是将电脉冲信号转换成角位移或直线位移的控制电机，在自动控制系统中作执行元件。给步进电动机输入一个电脉冲信号时，它就转过一定的角度或移动一定的距离。由于其输出的角位移或直线位移可以不是连续的，因此称为步进电动机 各种运行特性由下列条件决定： 脉冲频率 (控制电机转动的速度和加速度，从而调速) 输入脉冲数 (控制角位移量,从而达到准确定位) 电动机各相绕组的接通次序。 .步距角 （步距） 当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 位移量与输入脉冲数严格成比例（无误差积累）。 广泛用于数字控制系统，如数控机床。 1.种类 ? 反应式步进电动机 （转子本身无励磁绕组） 依靠变化的磁阻生成磁阻转矩工作 ?永磁式步进电动机（用永久磁铁做转子） 依靠电磁转矩工作 混合式步进电机 综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点,应用较广 结构与种类 四相反应式步进电动机的结构 四相反应式步进电动机 结构特点 1)?定子——由硅钢片叠成， 有 8 个磁极(大齿)， 每个磁极上又有许多小齿。 共有 4 套定子控制绕组， 绕在径