《直流伺服电机及其驱动技术》.pptVIP

速度回路 图为一采用PI控制的速度回路的原理图。 运算放大器将速度指令与速度反馈信号相比较，其误差经PI运算后再经电流回路控制电机的转速。 TG（Tachometer Generator）为测速发电机，用于测量电机的速度，其输出经电位器分压后送至速度控制器。 电流回路实现控制器输出电压到电机电流（力矩）的转换。 当速度指令改变例如增大时，惯性作用使电机速度不能突变，速度的误差经PI控制器放大后使电流回路产生更大的电流（力矩），驱动电机加速，直到达到速度指令要求的新的速度； 当负载变化例如负载转矩增大时，电机的速度下降，回路的反馈作用使速度误差增大，电流回路产生更大的电流（力矩）使电机回复到原来的转速； D1,D2的作用是限制电流回路输入，即限制电机电流。 AA’是没有速度反馈时电机的机械特性曲线 AB是有速度反馈时电机的机械特性曲线。 速度反馈对扰动的抑制作用：使机械特性“变硬” 速度回路为比例控制 C1=0；R3/R1=Kvp 速度回路对输入指令的响应 静态特性： 建立了速度对指令的跟随关系 当Uω的幅值及极性改变时，ω按比例随之改变。 动态特性：动态响应速度由时间常数决定； 没有速度回路时： 有速度回路时： 由于 ，动态