工程机械机群多体混杂控制系统优化调度与仿真研究.pdf

中文摘要 发展工程机械机群智能化的重要意义在于利用高新技术提升工程机械的制 造水平和国家重点建设项目的施工水平，从而提高我国工程机械产业的市场竞争 力和国产施工设备的装备水平。本文针对当前路面施工中存在的自卸车、摊铺机、 压路机以及拌和机等设备配置不够合理，物料断流或积压时有发生及生产率低下 和劳动强度大等急需解决的重大问题，将人工智能领域的最新成果——多智能主 体技术应用于在高等级路面上施工的工程机械机群的智能化建设中，构建了工程 机械机群多主体混杂控制系统模型，并重点研究了机群混杂系统的优化配置与调 度问题，具体如下： 首先，为简化系统设计和降低系统的最终成本，采用将中央控制与分布控制 相结合的方法建立了路面施工机群的多智能主体混杂分层式结构。该结构在提高 系统灵活性、鲁棒性的同时，也保证了系统的反应速度，且不过于增加系统的复 杂性。 其次，本文提出了一种基于MAS的蚁群算法来处理机群动态调度问题的方 法，使主体需求参数优化配比，达到动态平衡，MATLAB仿真结果验证了算法 处理机群调度问题的稳定性，并给出优化配比的调度调节域，指导了工程实践。 再次，以施工过程中摊铺机对物料的供需平衡为中心，利用混杂控制理论分 析了物料的供应特性，提出自卸卡车动态调度的队列法。基于ACL语言构造二 级广播的通讯形式，将物料的供需调度关系转化为处理主体间通讯调度机制，仿 真结果保证了物料供应的连续性，使工程机械集群物料生产与消耗平衡协调。 最后，应用优先级、选路和混杂控制等算法，首次实现了对路面施工机群系 统级的优化控制，并以自卸卡车为例，利用MATLAB实现了对各供应主体行驶速 度分级模式PID控制策略的仿真，同时借助VC++面向对象的可视化编程技术， 完成了公路机械智能化混杂控制系统可视化动态仿真软件的开发。 本论文受国家自然科学基金项目(编号与天津市应用基础研究 重点项目(编号：043801911)资助。 关键词： 工程机械多主体优化调度可视化仿真混杂控制算法 ABSTRACT The of ofclusteris significance developingintelligentengineeringmachinery themanufacturelevel andtheconstructionlevel steppingup ofengineeringmachinery ofnational item,and the ofnational significant advancing competitiveness and levelofnationalconstruction engineeringmachineryindustryequipment with are inroad equipmentn哪technology．Theremanyproblems construction asthe of of lackor nowadays，suchillo#calconfigurationmachinerycluster,the overstockof low of the of material，the construction,and efficiency highintensity most work．11lisarticle the Mvanced ofartificial