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毕业论文 基于缝纫机针自动抛光机械手设计 学 生 姓 名： 指导教师： 合作指导教师： 专业名称： 自动化 所在学院： 目录 摘要 I Abstract II 第一章 绪 论 1 1.1机械手的简介与概况 1 1.2机械手的组成与分类 1 1.3 机械手的应用意义及参数 5 1.4机械手应用简况 6 第二章 关于缝纫机针自动抛光机械手的设计计算 11 2.1一级减速器减速比及转矩的折算的计算 11 2.2 齿轮的材料选择，及其传动失效形式的计算 11 2.3 滚动轴承使用寿命的计算 13 2.4 螺栓组受力分析 15 2.5轴的设计与计算 16 第三章 缝纫机针抛光机械手工作原理及电机的选择 19 3.1抛光自动线组成及工作原理 19 3.2机械手的步进电机驱动及手部动作方式 20 3.3进电机的选择 24 第四章 缝纫机针抛光机械手电路的控制及程序设计 26 4.1步进电机内部芯片的介绍 26 4.2细分电路的选择及原因 27 4.3 关于选用3713各引脚及功能和DA0808的图例 27 4.4步进电机的程序控