一种三自由度并动力头——a3头的运动学标定方法研究.pdf

摘要 本文密切结合飞机大型结构件高速铣削加工的需求，系统研究了一种具有我 国自主知识产权的新型三坐标并联动力头——A3头的运动学标定问题。内容涉 及A3头的运动学分析、可将影响动平台位姿精度的可补偿与不可补偿误差源有 效分离的误差建模方法、基于球杆仪信息检测的运动学标定技术，及其计算机仿 真与实验验证。主要研究成果如下： 在建立3-RPS并联机构位置正逆解模型的基础上，基于矢量链法提出建立该 机构全误差模型的建模方法，该方法通过将误差闭环方程向支链驱动与约束 方向投影，进而获得末端位姿误差与支链几何误差源的线性映射模型，具有 建模思路清晰，且可有效分离可补偿与不可补偿误差源，并具备一定的通用 性的优点。在此基础上，通过灵敏度分析，为抑制末端不可补偿误差的零部 件公差设计提供了理论依据。 建立基于球杆仪信息检测的运动学标定模型，并根据误差源特征提出一种具有 分层递阶格式的运动学标定方法，该方法首先识别出初始位形的支链零点误 差，其次利用球杆仪识别其它几何误差源。鉴于利用该方法识别出的误差源 处于同一数量级，进而提高了辨识结果的置信度。 提出了基于修正系统输入的误差补偿策略，并以几何误差的可辨识性及辨识的 抗扰动性为依据规划测量位形。计算机仿真结果表明，采用本文提出方法在 理论上具有良好的鲁棒性。 以天津大学自主研发的A3头样机为对象，开展运动学标定实验研究。实验结 果表明，按照分层递阶的标定策略，经零点标定后刀具端点轨迹的圆度误差 uIIl减小至192 可由498 grn；经球杆仪标定后刀具端点轨迹的圆度误差可进一 步减小到55 grn，由此证明了本文提出理论与方法的有效性。 关键词：三坐标动力头，运动学标定，球杆仪 AB STRACT Thisdissertation dealswiththekinematic calibrationofanovel3DOF spindle head namedA3 position head,coveringanalysis，error modeling，parameter identification，error simulationand compensation，computer verification． experimental The creativeworkhasbeen following completed． Onthebasisof forwardandinverse errormodelof position 3-RPS analysis．the mechanism isformulated the closure by ontointhe projectingloop equations directionsofactuationand constraintsofeach the source