一体式微创外科术机器人机构设计及研究.pdf

摘要 本文紧密结合医疗机器人的研究需求，以微创手术机器人为研究对象，系统 地阐述了一种新型微创外科手术机器人的方案设计、运动学分析、运动学仿真i 关键构件强度分析、传动系统设计以及构型设计等方面的内容，所得的研究成果 已应用于指导一种新型微创外科手术机器人的样机开发。 具体包括如下内容： 首先，以微创手术操作的实际需求为基准，在充分研究已经存在的微创手术 机器人系统结构优缺点的基础上，阐述了一体式微创手术机器人的概念和一种新 型微创手术机器人的设计方案，该方案可有效减小机器人的体积，利于满足微创 手术机器人的一体化与便携性要求，减少手术环境对微创手术机器人的限制。此 外，本文还提出了一种机器人多自由度被动机构的设计方案，该机构可为术前的 机器人初始位姿调整提供方便。 其次，本文采用D-H法、矢量法对新型微创手术机器人操作手各组成环节 进行了正、逆运动学求解，并在此基础上对机器人的工作空间进行了分析，建立 起机器人系统的主从映射模型。随后，通过基于螺旋线的运动学仿真验证了运动 学求解的准确性和机构灵活性。 最后，在机器人方案设计和关键件强度分析的基础上，开展了该新型微创外 科手术机器人结构构型和传动系统的设计研究工作，并最终通过实验研究验证了 机构的综合性能。 关键词： 微创手术机器人，主从一体，运动学分析，主从映射，构型设计 堋TRACT the ofthemedical connectionwith minimally Closely requirements robot，taking as dissertationdescribed invasive research briefly surgery(MIS)robotobjective，the the and ofthe simulation，strengthanalysis conceptualdesign，kinematicsanalysis and ofanovelMIS key systemdesignconfigurationdesign components，transmission of novel resulthasbeen for the research robot，the employedprototypedevelopment MISrobot．The workshavebeen following accomplished． totheactual invasive requirementsofminimallysurgery,based Firstly,according the of MIS onthe ofthe and disadvantagesexistingrobot，the analysisadvantages the ofanovelM