三对传力杆空间交轴rccr机构的力学分析.pdf

摘要 摘要 空间RCCR机构是一种较新型的联轴器结构，它能在输入轴和输出轴轴线 夹角很大的情况下传递运动和动力。目前对该类型机构的研究还不是太深入， 对于三对传力杆的RCCR机构各构件的受力情况还未进行分析。本文从课题组 研究的需要出发，在课题组前期对单对传力杆的RCCR机构研究的基础上对三 对传力杆的RCCR机构进行力学分析。 本文从简单的力学模型开始，对三对传力杆空间相交轴RCCR机构做了静 力分析，即在不考虑运动副的摩擦力和各构件的重力及惯性力的情况下求解了 机构中各运动副的约束反力和约束力矩。在求解过程中利用输入轴和输出轴之 间的转角差找到了各传力杆之间的变形协调关系，从而使该机构的力学静不定 问题得到解决。理论计算表明，三对传力杆的RCCR机构各构件的受力情况要 比单对传力杆的情况改善很多，且该机构己不存在死点位置，输出轴的转向也 具有确定性。之后又分析了机构的各个主要结构参数对机构中各运动副的约束 反力和约束力矩的影响。 中。建立各传力杆的柔性体模型，利用柔性体替换刚性体的方法建立该机构的 刚体一柔体混合模型。为了解决柔性体传力杆的外连点与相应圆柱副约束反力 的作用点不是始终重合的矛盾，建立了20个该机构在不同输入轴转角位置时的 刚体一柔体混合模型。对机构进行静力学仿真，结果表明理论分析与仿真结果 非常吻合。 利用输入轴与输出轴的转角差求出了输出轴的角速度和角加速度，理论上 证明了输出轴的角速度存在波动、输出轴的角加速度不为零。在此基础上，求 出了各传力杆的速度、加速度和惯性力。然后运用动静法对该机构进行了动力 学分析。对机构进行动力学仿真，结果表明，仿真结果与理论分析基本上是一 致的。 关键词RCCR静不定动静法柔性体力学仿真 Abstract Abstract Call RCCRmechanismisa new structure．Ittransfer Spatial relativelycoupling motionand betweenskLftand shaftwhilethe betweenthe power input output angle axisoftheshafsis onthe ofmechanismsnowisnottoo verylarge．Researchtypes forcesofeach ofthree ofRCCR hasnot deep．The component mechanisms pairs yet the needsof team’S thesisdoesthemechanical analyzed．For studyingresearch，this ofthree ofRCCRmechanismsonthebasisoftheteam’S of analysis pairs earlystudy one ofRCCRmechanisms． pair a mechanicalmodel，thestatic aboutthree of Begun谢tll simple analysis pairs dowelbar