三维模型驱动的器人离线自动编程型材切割系统.pdf

摘要 型材在大型桁架结构中得到广泛应用，本文结合型材加工设备的现有形式特 点以及机器人编程的发展方向，以标准ABB工业机器人与图形化离线编程技术 为基础，开发了一种新型型材加工系统，对其中的关键问题进行了研究，取得成 果如下： 1．为便于切割轨迹的提取，对型材构件三维设计制订了约束规则，同时对三维 模型IGES数据文件格式进行了分析，并对IGES文件中的直线、转换矩阵 和圆弧信息进行提取，根据所提取实体信息、构件三维模型特征以及型材构 件切割工艺，最终完成切割路径生成。 2．对型材切割系统进行总体设计，包括机械结构与控制系统组成，详细阐述控 制系统所具备功能、组成部分及软件开发流程，并设计控制系统操作界面， 同时对控制系统中结构光检测部分的测量原理及误差补偿方式进行了说明。 3．对控制软件中程序自动生成部分进行结构设计，并对机器人RAPID语言中 有关数据类型与函数及路径程序整体结构进行简答介绍，以路径程序结构与 程序加载特点为基础，提出了所需路径程序最终程序样式。对模型空问设计 坐标系与加工工件坐标系之间转换、机器人目标点参数计算及运动指令参数 确定进行研究，最终实现RAPID程序自动生成。 4．在软件Robotstudio中创建仿真环境，对所生成的程序进行加载测试，通过 对程序路径进行规划调整，最终生成实际加工中合理的路径运行程序，验证 了所生成程序的有效性。 关键词：型材切割，三维模型驱动，机器人离线编程，切割路径 ABSTRACT the usedinthe of framestructures．With Profileis large-sized popularly building charactersof andthe directionofrobot system development profilescutting industrialABB of withstandard anewkind system design cutting programming，we to foundation．The robotand off-line asthe key technology graphicalprogramming thisdissertationarelistedas the is themaincontributionsof studied，and system follow： rulesfor3-D of makeconstraint 1．Withthe extra．ion，we cuttingpath purpose