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一、解：求得传递函数如下：
（3分）
（3分）
（3分）
（3分）
二、解： (2分)
(2分)
(2分)
， （2分）
， (4分)
综合上面的式子，得
（4分）
三、解：跟轨迹图（略）。系统为：不稳定。
四、解：由Routh稳定判据：
（4分）
辅助方程是
解得特征根为，，。 (6分)
由此可知系统临界稳定。 （2分）
五、解：(1) 该系统的开环传递函数为=； （8分）
(2) ,°。 （8分）
六、解：采取超前校正，其传递函数为
（15分）
注：参数选取并不唯一，但需满足性能指标要求。
七、解：线性部分的传递函数为
其幅频及相频特性分别为 （3分）
（3分）
确定特性与负实轴交点坐标
=
（4分）
特性与负实轴交点同时也在特性上，，
其中M=1，解出自振荡振幅为 （5分）
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