液压挖掘机的主控制研究.pdfVIP

摘要 摘要 一直以来，工程机械如挖掘机、装载机、起重机等都是通过单杆机液手柄对执行器的 速度控制来使设备动作，进而完成各种作业。这种传统的操作方式缺乏直观性，对驾驶员 On“和工程机械液压挖掘 的操作水平要求较高。本文以多自由度力反馈手柄PHANTOM 机为研究对象，以现有的多自由度挖掘机机械臂操控实验台为基础，构建了挖掘机的主从 式控制实验平台，实现了挖掘机的主从控制，且具有操作简单直观、可力觉感知等优点。 实验表明该主从控制系统能实现挖掘机工作装置对力反馈手柄的轨迹跟踪，证明了这种控 制方案的合理性与可操作性。论文的主要研究内容如下： 第一章，介绍了主从控制技术与力反馈技术及其在工程机械领域的国内外研究现状， 指出了本课题的研究目的和意义，概述了课题的主要研究内容。 中进行了运动仿真与分析。利用该模型实现挖掘机工作空间包络图的快速准确自动化绘制。 第三章，利用拉格朗日动力学方法建立了挖掘机工作装置的动力学数学模型，分别在 压缸、连杆等其它杆件的影响，对模型做了进一步的分析与简化，以提高模型的准确性。 第四章，详述了主从控制实验平台的结构框架及各组成部分的实现方式。在力反馈手 柄数据采集程序ⅥsualC++与主实时控制程序Matlab／XPC Ta玛et之间建立了基于UDP／IP 的通讯接口。针对力反馈手柄与挖掘机之间的工作空间匹配问题提出了基于关节的空间匹 配方式和基于位置增量的空间匹配方式。建立了挖掘机的虚拟现实系统，并利用虚拟现实 对通讯和空间匹配方法进行了模拟与可视化仿真。 第五章，针对基于关节的位置控制模式和基于位置增量的位置控制模式，采用改进的 增量式PID控制算法对挖掘机主从控制系统的轨迹跟踪性能进行了实验研究，实验结果证 明该主从控制系统能实现挖掘机工作装置对力反馈手柄的轨迹跟踪。 第六章，对全文进行总结，并对下一步的研究工作进行了具体展望。 Abstract Absnact aS are Mostc011Stru“onmacllinessucheXcavators，loaders，cranesoperated诵msin出e traditionalof leVer iIlthe of control_nleway mechaIlical．hydraulicjoystickswaySpeed tMs sI【illsoftlle出ver．111 isshortofin“tionaIld thesis，a operation requires11i曲eroperation maSter．slaVecontr01 llasbeen basedona iIltuitive n￡吼ed more operation systeIn deVeloped forcefeedback PHANTOMOmlliarldthe mlllti-DOF multi．1ever joystick exiStingin