汽车防抱死制动统pid控制算法仿真研究.pdfVIP

Automobile anti-lock braking system PID control algorithm simulation A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Feng Yao Supervisor：Prof. Jian LinSha Chang’an University, Xi’an, China 万方数据 万方数据 万方数据 摘要 随着科学技术和汽车的普及发展，让人对汽车制动性能提出了更高的要求，防抱死 制动系统可自动调整汽车制动力的大小，防止汽车车轮锁死，得到最好的制动效果，并 且确保车辆的操纵稳定性。目前来看，在 ABS 的实际产品中，很多采用的是逻辑门限 值的控制策略，但是其门限值的获得是通过大量实验得到的。在控制过程中，以车辆的 减速度和滑移率为阈值，控制过程是基于未知量计算的，一般计算车轮轮速，根据估计 值来进行车辆控制，其结果通常和实际效果有控制偏差，对控制结果有很大影响。 本文介绍了 ABS 技术的发展，汽车防抱制动系统的组成和它的工作原理，其中重 点放在逻辑门限控制和 PID 控制。分析了汽车仿真制动过程中各参数对制动性能的影响 以及它的评价指标，介绍了汽车制动系统的PID 控制逻辑算法，建立了汽车 ABS 单轮 仿真模型。分别采用了以逻辑门限值为控制的汽车 ABS 单轮仿真模型和以车轮滑移率 为控制对象的 PID 控制算法单轮仿真模型，并通过两种不同仿真模型在不同附着系数路 面进行比较，得到采用逻辑门限控制仿真模型时车辆角速度、滑移率、制动距离和时间 关系的曲线图并和相应的 PID 算法所得到的车辆角速度、滑移率、制动距离和时间关系 的曲线图进行比较，通过两种不同控制算法曲线比较，对PID 调节器的有效性进行了验 证。最后给出了实验的仿真结果，通过对高附着系数路面与低附着系数路面仿真结果的 分析，验证了 PID 控制算法对于控制汽车滑移率的有效性。 关键词：逻辑门限控制，PID 控制，单轮仿真模型 i 万方数据 Abstract With the popularization of science and technology and the development of the car , the car makes more of a higher braking performance requirements, anti-lock braking system can automatically adjust the size of the cars braking force to prevent wheel lockup car , get the most good braking effect , and to ensure the steering stability of the vehicle . Currently , the ABS in the actual product , the control strategy is used in many of the threshold logic , but the threshold value is obtained through a large number of experiments . In the control process, the deceleration of the vehicle to the slip rate and the threshold value, the control process is based on an