PWM脉宽直流调速系统的设计.docVIP

目录 1 双闭环PWM控制电路设计 3 1.1 双闭环调速系统结构图 3 1.2 H桥PWM变换器 5 2 系统参数的选取 7 2.1 PWM变换器滞后时间常数Ts 7 2.2 电流滤波时间常数和转速滤波时间常数 8 2.3 反馈系数的确定 8 3 电流调节器ACR的设计 8 3.1 电流环小时间常数计算 8 3.2 电流调节器结构选择 8 3.3 电流调节器参数计算 9 3.4 校验近似条件 9 3.5 调节器电容和电阻值计算 9 4 速度调节器ASR设计 10 4.1 时间常数的设定 10 4.2 转速调节器结构选择 11 4.3 转速调节器参数计算 11 4.4 校验近似条件 11 4.5 调节器电容和电阻值计算 12 5 双闭环系统的电路设计 14 5.1 双闭环系统的电路设计原理图 14 5.2 转速调节器ASR电路 14 5.3 电流调节器ACR电路 15 5.4 PWM脉宽控制电路 16 设计心得体会 17 参考文献 18 摘要 双闭环（电流环、转速环）调速系统是一种当前应用广泛的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点。反馈闭环控制系统具有良好的抗批性能，它对于被反馈环的前向通道上的切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环的调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降较小等，单闭环系统就难以；自足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。在实际工作中，我们希望在电机最大电流限制的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过度过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，达到稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩条件下调速系统所能得到的最快启动过程。 关键字：PWM脉宽直流调速 电流调节器ACR 速度调节器ASR  PWM脉宽直流调速系统设计 1双闭环PWM控制电路设计 1.1 双闭环调速系统结构图 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图如图1所示。 图1 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 图1中，将转速调节器和电流调节器二者之间实行串级连接。把速度调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流反馈控制直流调速系统。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流调节器一般选择PI调节器。 在双闭环直流调速系统的稳态结构图中，转速调节器ASR的输出限幅值决定了电流给定的最大值，电流给定的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。分析系统静特性的关键是掌握PI调节器的特征，PI调节器一般存在两种状况：饱和---输出达到限幅值，不饱和---输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退饱和，此时相当于调节环开环。当调节器不饱和时，PI调节器的作用是使输入偏差电压始终为零。 实际上在正常运行时，电流调节器始终为不饱和状态，而转速调节器则处于饱和和不饱和两种状态。双闭环直流调速系统的稳态结构图如图2所示。 图2 双闭环直流调速系统的稳态结构图 双闭环直流调速系统的动态结构图如图3所示。 图3双闭环直流调速系统的动态结构图 图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构图上必须把电流标示出来。电机在启动过程中，转速调节器经历了不饱和、饱和、退保和三种状态，整个动态过程可分为图4中的三个阶段。双闭环直流调速系统启动过程的转速和电流波形如图4所示。 图4 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形 图4中所示的启动过程，阶段Ⅰ是电流上升阶段，电流从0到达最大允许值Idm，ASR饱和、ACR不饱和；阶段Ⅱ时恒流升速阶段，Id基本保持在Idm，电动机加速到了给定值n*，ASR饱和、ACR不饱和；阶段Ⅲ时转速调节阶段（退饱和阶段），ASR不饱和、ACR不饱和。 双闭环直流调速系统的起动过程利用饱和非线性控制，获得了准时间最优控制，但却带来了转速超调。 1.2 H桥PWM变换器 脉宽调制器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而改变平均输出电压的大小，以调节电机的转速。 由于