带电流截止负反馈的单闭环脉宽调速系统.docVIP

1 前 言 2 总体方案设计 图2.1 原理框图 3 系统硬件设计 3.1的设计 图3-1 调速系统主电路 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有以下优点： 1）电流一定连续。 2）可使电动机在四象限运行。 3）电动机停止时有微震电流，能消除静摩擦死区。 4）低速平稳性好，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 双极式逆变器的四个驱动电压波形如图3-2所示， 在一个开关周期内，当时，晶体管、饱和导通而、截止，这时。当时，、截止，但、不能立即导通，电枢电流经、续流，这时。在一个周期内正负相间，这是双极式PWM变换器的特征，其电压、电流波形如图2所示。电动机的正反转体现在驱动电压正、负脉冲的宽窄上。当正脉冲较宽时，，则的平均值为正，电动机正转，当正脉冲较窄时，则反转；如果正负脉冲相等，，平均输出电压为零，则电动机停止。 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 如果定义占空比，电压系数 则在双极式可逆变换器中 调速时，的可调范围为0～1相应的。当时，为正，电动机正转；当时，为负，电动机反转；当时，，电动机停止。但电动机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。这个交变电流的平均值等于零，不产生平均转矩，徒然增大电动机的损耗这是双极式控制的缺点。但它也有好处，在电动机停止时仍然有高频微震电流，从而消除了正、反向时静摩擦死区。 3.2 PI调节器环节 采用比例放大器控制的有静差的调速系统，Kp 越大，系统精度越高；但 Kp 过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定，在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差。比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。如果既要稳态精度高，又要动态响应快，而且要消除系统误差，只要把比例和积分两种控制结合起来就行了，这便是比例积分控制。在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。 其线路如图3-3所示。 3.3 转速检测环节 转速检测电路如图3-4所示。与电动机同轴安装一台测速发电机，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压，与给定电压相比较后，得到转速偏差电压输送给转速调节器。测速发电机的输出电压不仅表示转速的大小，还包含转速的方向，测速电路如图3-4所示，通过调节电位器即可改变转速反馈系数。 图3-4转速检测电路 3.4 电流截止负反馈环节 电动机的转速不可能立即建立起来，因此启动初期转速反馈型号为0，又由于比例调节器及电力变换装置的惯性较小，所以控制电压增长很快，整流装置产生的整流电压几乎是立即达到满压，也就是说直流电动机相当于满压启动，启动电流可高达额定电流的几十倍。由电机学的知识可知，此种情况会使电动机的转换情况恶化，产生严重的火花，而且与电流成正比的转矩将会损坏拖动系统的传动机构，因此系统中一定会有过电流保护继电器保护电机，一旦电流过大，过电流保护继电器会立刻动作，使系统跳闸。因此对系统要限制电流的大小，使电机在启动，制动，堵转时电流都不超过其过载能力。那么我们引入电流负反馈，这样会使电流保持基本不变，我们只希望启动，制动，堵转这些特殊的时候电流不超过允许值，所以我们设计带电流截止负反馈单闭环调速系统，来有效的控制电机的转速。 电流截止负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大的电阻，因而稳态速降极大，使特性急剧下垂。比较电