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§1.1.2 有约束情况下的拉格朗日方程 讨论：受约束的多个质点在保守力场中的运动方程 出发点：牛顿第二定律 设：N个质点，质量和矢径分别是 。 牛顿运动方程： ——3N个标量方程 一般情况下，3N个方程并不独立。 方程组不独立的原因：有约束的存在。;约束的定义：力学系统在运动过程中受到的限制 (包括对位置和速度的限制) 约束的作用：1．使力学系统的坐标之间发生关联 而不全部独立； 2．给力学系统施加约束反力。 约束反力： 约束总是通过一些外界物体(如轻杆、滑槽、软绳等) 作用在所研究的系统中的质点上。在运动过程中，系统中 的质点对这些外界物体有作用力，同时受到这些物体的反 作用力，称为约束反力。; 由于约束反力的作用，使质点的坐标满足约束方 程；约束反力随时间变化，不能预先知道，只能通过 解运动方程求得。 约束方程：约束条件的数学表达式。可用等式或不 等式表示。 约束的例子： (1) 阿特伍得机 力学系统：物块1 + 物块2 约束：光滑槽、轻绳、圆盘 系统自由度：1 ;m1的坐标： ；m2的坐标： —— 共6个直角坐标 约束方程： (显示屏所在平面) —— 5个方程。(自由度=6-5 =1) (2) 单摆 描述m的坐标： (不独立) 约束方程： (一个独立) 系统自由度： 1 ; ——自由度数目少于坐标的数目 N个质点的3N个笛卡尔坐标： 若这些坐标满足3N-S个等式 (约束方程)： x：全部的 独立方程的个数：3N-(3N-S)=S →力学体系只有S个独立坐标，即系统有S个自由度。;约束的分类： 1. 约束方程 中不含时间t ——稳定约束 2. 约束方程 中含时间t ——不稳定约束 约束另外的分类1：可解约束与不可解约束 1. 由不等式表示的约束——可解约束 2. 由等式表示的约束——不可解约束 约束另外的分类2：几何约束与运动约束;1. 对力学系统内各质点的位置加以限制的约束 ——几何约束 一般表示： 例子：刚体内任意两质点间的距离保持不变，即 2. 对力学系统内各质点的位置及速度加以限制的约束 ——运动约束 一般表示： ;例子：半径为R的圆柱在粗糙面上沿着直线做无滑动的 滚动。 数学表示： (对着地点) 将上式积分得到： ——几何约束 这样，可积分的运动约束与几何约束实质上没有 区别，它们可以合称为完整约束。 有些运动约束是不能积分的，这样的约束称之为 非完整约束。 ;;例如，具有尖锐边缘的薄圆盘在粗糙面上无滚动地滚 动，则圆盘的着地点的速度为零。薄圆盘的盘面是可 以转动的，但当盘面始终保持竖直时，着地点的速度 为零可表示为;将上式在x轴和y轴上投影，得 以上两个微分关系是不能积分的(即由它们无法得到形 如 的方程 )，因而这样的约束为非完整 约束。 由于约束的存在，使得力学系统的坐标不再独立 →寻求独立坐标; 对于一个有S个自由度的力学系统，找到S个适合的 变量，使3N个笛卡尔坐标是这S个变量的函数： 例子：单摆中小球的直角坐标和摆角之间的关系。 ; 约束的存在，导致约束反力的存在，而约束反力不能 预先知道，且很多时候并不关心约束反力→“消去”约束 反力，只留下S个独立坐标所满足的方程。 设：作用在第a个质点上的力为 ， 写为 ：主动力； ：约束反力。 目标：“消去”约束反力。 注： —作用于第a个质点上的全部非约束性外力。;方法：引入虚位移、虚功。 单摆的运