(最新)自动控制元件_课程设计报告自动焊接控制系统.doc

.. .. 自动控制元件课程设计报告 设计题目： 设计一套自动焊接装置，要求能 够自动沿裂缝运动，完成焊接过程 院 系： 班 级： 0804201 设 计 者： 雷昊 1080420103 刘川 1080420110 朱微波 1080420111 2010年11月15日 概述 焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工以及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。同时，焊接自动化的发展，有效解决了焊接过程中工人工作环境恶劣的问题，而且除了得到稳定的焊接产品质量和均衡的生产节奏之外，还获得了较高的劳动生产率，焊接自动化已成为必然趋势。 采用机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，它突破了传统的焊接刚性自动化方式，开拓了一种柔性自动化新方式。刚性自动化焊接设备一般都是专用的，通常用于中、大批量焊接产品的自动化生产，因而在中、小批量产品焊接生产中，焊条电弧焊仍是主要焊接方式，焊接机器人使小批量产品的自动化焊接生产成为可能。就目前的示教再现型焊接机器人而言，焊接机器人完成一项焊接任务，只需人给它做一次示教，它即可精确地再现示教的每一步操作，如要机器人去做另一项工作，无须改变任何硬件，只要对它再做一次示教即可。因此，在一条焊接机器人生产线上，可同时自动生产若干种焊件。??焊接机器人的主要优点如下：??1) 易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性；??2) 提高生产率，一天可 24h 连续生产；??3) 改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作：??4) 降低对工人操作技术难度的要求；??5) 缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资；??6) 可实现小批量产品焊接自动化；???? 7) 为焊接柔性生产线提供技术基础。 指标要求 机器人通用技术指标 ① 自由度数 这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪 ( 割具或焊钳 ) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要 5 个自由度，点焊机器人需要 6 个自由度。但本题要求只需3个自由度即可符合。? ② 负载 指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为 6 ～ 10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为 60 ～ 90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为 40 ～ 50kg。 ③工作空间 厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪 ( 或焊钳 ) 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。??④最大速度 这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低，最大速度只影响焊枪 ( 或焊钳 ) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。??⑤点到点重复精度 这是机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的 1／2 ，即 0．2 ～ 0．4mm 。本焊接系统对于精度要求达±1mm即可。??⑥ 轨迹重复精度 这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，其轨迹重复精度应小于焊丝直径或割具切孔直径的 1／2 ，一般需要达到 +0．3 ～ 0.5mm 以下。??⑦ 用户内存容量 指机器人控制器内主计算机存储器的容量大小。这反映了机器人能存储示教程序的长度，它关系到能加工工