3-pcr并联构工作空间及轨迹规划的研究与应用.pdfVIP

』单r人’学顺Ij学f迁论文 摘要 摘 要 并联机器人以其结构简单、控制容易、造价低廉、定位精度高、动态响应 快等优点，在工业领域中正发挥着不可估量的作用，也日益受到人们的广泛关 注。并联机构具有的多环路闭环结构的特点导致了其工作空间和轨迹规划等方 面的研究较为困难，而工作空问和轨迹规划是机构设计中所不可缺少的，因此 研究这两方面具有十分重要的意义。本文以3．PCR并联机构为研究对象，对 三维平动并联机器人机构的工作空间和轨迹规划进行了较为深入的研究，研究 内容主要包括以下5个方面： 首先，从并联机构工作空间的定义入手，探讨了工作空间的特点、影响因 素以及分析工作空间的各种方法。以3．PCR并联机构为例，系统分析了杆长、 运动副转角、连杆的干涉三方面对机构工作空间的影响，并利用极坐标搜索法 对工作空间的体积进行了求解。 其次，根据数学模型，借助MATLAB软件平台，采用参数化设计和人机 交互结合的方法，编写了3．PCR并联机构的工作空问仿真程序，并且得到了 不同条件下机构的仿真图形。 第三，对现阶段并联机器人的奇异研究现状做了详细归类，并根