4-rcrp并机器人全域性能分析及其优化研究.pdfVIP

硕士论文 4一RcRP并联机器人全域性能分析与优化研究 摘要 l㈣鞘必 相对于串联机器人，并联机器人特点是：精度高、刚度大、惯性小、承载能 力高、操作速度高。本文对4．RCRP并联机器人进行了运动学、动力学、全域性 能和机构优化等领域的研究，为设计及应用此类高性能的机器人奠定了理论基 础。 4-RCRP并联机器人可以实现广泛应用的SCARA空间串联机器人的功能， 并且控制精度要高于SCARA空间串联机器人。本文分析了4一RcRP并联机器人 结构的特点，建立了该并联机器人运动学正、逆解方程。在运动学分析的基础上， 并结合4一RcRP机器人各杆件之间的约束，对其工作空间进行了分析，并通过 MATLAB软件绘制出工作空间区域。在分析4．RCRP机器人动力学中，首先求 解了该机器人雅可比矩阵，然后采用凯恩法建立了机器人动力学方程。在4一RCRP 并联机器人全域性能分析中，根据雅可比矩阵求解出海赛矩阵、力雅可比矩阵及 刚度矩阵，在此基础上求解出运动学性能、承载力性能、动力学性能、静刚度性 能指标，并通过MATLAB软件绘制出相应的性能图谱，为4一RCRP并联机器人 的优化设计提供了依据。