4ws车辆的建和控制方法的研究分析.pdfVIP

4ws车辆的建模和控制方法的研究分析 摘要 四轮转向系统的主要功能是提高汽车在高速行驶时或者在侧向风力干扰下 的操纵稳定性，改善低速时的转向轻便性，以及减少调头时的转弯半径。本文 根据二自由度四轮转向汽车模型的运动方程，给出横摆角速度，侧向加速度与 前轮转角的传递函数，并根据四轮转向车辆的控制策略进行运动学仿真。仿真 结果表明四轮转向车辆相对于相同前轮转角的前轮转向车辆，低速逆相转向的 横摆角速度的稳态值较高，反应时间和稳定时间基本相同；而在高速同相转向 时的横摆角速度的稳态值较低，超调量小，反应时间和稳定时间基本相同。且 四轮转向车辆相对于相同前轮转角的前轮转向车辆，低速逆相转向时横摆角速 度增益高出一定值，两者相频特性基本一致。而在高速同相转向时横摆角速度 增益低出一定值，二者的相频特性也基本一致。为了更全面地分析四轮转向车 辆的机构特点和转向特性，本文也对四轮独立转向控制方法进行了简介，并建 立了四轮独立转向汽车的二自由度运动模型，并依据模型对四轮独立转向车辆 进行了简单的仿真分析，并与传统的四轮转向车辆进行了比较。 关键词：|四轮转向，四轮独立转向 操纵稳定性，仿真，分析