《仿生眼球用四自由度步进电机驱动控制系统研究》.pdfVIP

第47卷 第8期 截 I}机 Vo1．47．No．8 2014年 8月 Aug．2014 仿生眼球用四 自由度步进 电机驱动控制系统研究 黎 昊 ，徐衍亮 ，田洪芳 ，鲁炳林 ，高发钦 (1．山东大学 电气工程学院，济南250061；2． 日照海大 自动化科技有限公司，山东 日照 276826) 摘 要：仿生眼需要4个 自由度的步进电机驱动，这一驱动控制系统的基本要求有二：体积小 、系统运行平稳。本 文对这一系统进行了研究开发，首先为保证系统运行的平稳性 ，对步进电机的恒频脉宽调制型微步驱动控制方法进 行了研究与实施 ，其次采用Atmegal6单片机作为主控制器，采用 Dry8834为驱动芯片，实现了较小体积的驱动控制 系统，最后进行了系统软硬件设计及样机制作，实验结果表明，所研究开发的驱动控制系统能够满足仿生眼用4 自 由度步进电机驱动控制的性能要求和结构要求。 关键词：仿生眼；步进电机；恒频脉宽调制型微步驱动控制方法 ；样机实验 中图分类号：TM383．6；TP273 文献标志码：A 文章编号：1001—68482《014)08—0034—05 DrivingandControllingSystem ofFourDegreesofFreedom Stepping M otorsUsed in BiomimeticEye LIHao ，XU Yanliang ，TIAN Hongfang ，LU Binlin ，GAO Faqin (1．ShandongUniversity，JinanShandong250061，China；2．RizhaoHaidaAutomation TechnologyCo．，Ltd．，RizhaoShandong276826，China) Abstract：Biomimeticeyeneedsfourdegrees—of-rfeedom drivesbysteppingmotorswiththeessentialrequire— mentsofsmallsizeandstableoperation．Thedrivingand controllingsystem basedaboverequirementswas developed inthepaper．Theconstantrfequencychoppingsubdivision drivingmethodofsteppingmotorwas studiedandemployedinordertosatisfythestableoperationandthenAtmegal6microcontrollerandDrv8834 driverwereadoptedtorealizethedrivingandcontrollingsystem withtheaim ofsmallsize．Thehardwareand softwaredesignswerepresentedindetailandtheprototypeexperimentverifiedagoodperformancetobeused inbiomimeticeyedrive． Keywords：Biomimeticeye；steppingmotor；constantfrequencychoppingsubdivisiondrive；prototype experiment 望具有人眼一样的小体积，这要求摄像头的驱动机 U 引 吾 构及其控制系统应具有小体积。组成仿生眼的两个 当前，机器人 已在工业、社会服务、航天、军 摄像头各需两个 自由度运动，其 中一个 自由度 的运 事 、交通等领域得到 了广泛 的重视和应用。随着机