控制系统的时域分析方法.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 定义 为静态速度误差系数，有 2、斜坡输入 对于0型系统： 对于Ⅰ型系统： 对于Ⅱ型系统： 可见，0型系统不能跟踪斜坡输入信号。随时间的推移,误差越来越大； I型系统可以跟踪斜坡输入信号。但具有与K有关的稳态误差，可用增加K的方法提高稳态精度； II型及以上系统可完全跟踪斜坡输入信号，即稳态误差为零。 定义 为静态速度误差系数， 有 3、抛物线输入 对于0型系统： 对于Ⅰ型系统： 对于Ⅱ型系统： 对于Ⅲ型系统及以上系统： 可见，I型及以下系统不能跟踪抛物线输入，误差越来越大； II型系统可以跟踪抛物线输入信号。但具有与K有关的稳态误差，可 用增加K的方法提高稳态精度； III型及以上系统可完全跟踪斜坡输入信号，即稳态误差为零。 设 由扰动引起的误差为： 四、扰动作用下的稳态误差 同样对应于 的系统分别称为0型，Ⅰ型和Ⅱ型系统。 设 系统的开环传递函数改写为： 其中 一般情况下 ， 阶跃信号： 1、对于0型系统： 在阶跃扰动的作用下，稳态误差正比于扰动信号幅值，与作用点前前向系数近似成反比 斜坡信号： 斜坡扰动稳态误差为无穷。 2、对于Ⅰ型系统： （1） 对于阶跃扰动信号： 对于斜坡扰动信号： （2） 对于阶跃扰动信号： 对于斜坡扰动信号： 扰动稳态误差只与作用点前的前向通道传递函数 有关， 中 对应的系统中阶跃响应稳态误差为0，斜坡扰动稳态误差与 的增益 成反比 。 扰动稳态误差与作用点后的 的增益和是否含有积分环节无关。 （1） 对于阶跃和斜坡扰动引起的稳 态误差为0； （2） 对于阶跃扰动稳态误差为0，对 于斜坡扰动为 ； （3） 对于阶跃扰动信号： 对于斜坡扰动信号： 3、对于Ⅱ型系统： 注意： 对于上述给定和扰动稳态误差利用终值定理进行求取必须满足两个条件： （1）系统是稳定的； （2）所求信号的终值要存在。 从前述可知： （1）在系统中增加前向通道积分环节的个数或增大开环增益,可减小系统的给定稳态误差； （2）增加误差信号到扰动作用点之间的积分环节个数或放大系数，可减小系统的扰动稳态误差。 但一般系统的积分环节不能超过两个，放大倍数也不能随意增大，否则将使系统暂态性能变坏，甚至造成系统不稳定。 五、提高系统稳态精度的方法： 因此稳态精度与暂态性能、稳定性始终存在矛盾。在保证系统稳定的前提下，为实现提高稳态精度的目的，可采用以下措施： （1）在增大开环增益和扰动作用点前系统前向 通道增益K1的同时，附加校正装置，以确 保稳定性。 （2）增加系统前向通道积分环节个数的同时， 也要对系统进行校正，以防止系统失去稳 定，并保证具有一定的瞬态响应速度。 （3）采用复合控制。在输出反馈控制的基础 上，再增加按给定作用或主要扰动而进行 的补偿控制，构成复合控制系统。 复合控制的两种方法：将在第6章讲解 （1）扰动前馈补偿 (参见课本图3-43) （2）给定前馈补偿(参见课本图3-44) 参见课本：pp.101-pp.102 反馈及其作用 反馈对总增益的影响 反馈对稳定性的影响 用反馈减小参数变化对系统的影响 用反馈改善系统的动态性能 通过反馈减小干扰的影响 时域分析的概念 典型输入信号 时域响应性能指标 一阶系统的响应 二阶系统 系统的稳定性 稳态误差 稳态精度与系统动态指标和稳定性的矛盾 反馈及其作用 本章小结 * * * * * * * * * * * * * * * * （3）开环增益和自然振荡角频率的影响 比例微分控制对于开环增益和自然振荡角频率都没有影响； 输出微分反馈影响自然振荡角频率，但开环增益会明显减小——本章最后一节； 使用输出微分反馈要求开环增益较大，导致自然振荡角频率随之增大，容易和高频噪声产生共振； （4）对动态性能的影响 比例微分控制在闭环系统中引入了零点，加快了系统的响应速度——第4章； 相同阻尼比的情况下，比例微分控制引起的超调大于输出微分反馈系统的超调。 3-5 高阶系统的响应 前面研究了两种低阶系统； 用高阶微分方程描述的系统为高阶系统； 工