第5章 数字控制技术(正式版).pptVIP

第5章 数字控制技术 数字程序控制技术是综合应用计算机、自动控制、智能仪器仪表、精密机械等高新技术的产物。它主要应用于铣床、车床、加工中心、线切割机、焊接机、工业机器人等自动控制系统中。数字程序控制系统具有能加工形状复杂的零件、加工精度高、生产效率高、便于改变加工零件品种等特点，它是实现机床自动化的一个重要发展方向。 所谓数字程序控制，就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种加工机床）按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 数字程序控制系统一般由输入装置、输出装置、控制器和插补器等四大部分组成。随着计算机技术的飞速发展，数字程序控制系统的这些主要功能都由计算机来完成。 步骤： 1. 曲线分段 (1)图4-1中曲线分为三段，分别为ab、bc、cd，a、b、c、d四点坐标送计算机。 (2)分割原则：应保证线段所连的曲线与原图形的误差在允许范围之内。 2. 插补计算 当给定a、b、c、d各点坐标x、y之后，求这些点中间值的数字计算方法称插补。 (1)插补计算： 给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法。 (2)插补计算原则：通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段。 3. 插补方法的计算机实现 把插补运算过程中给定的中间点，以脉冲信号的形式去控制x、y方向上的步进电机，来实现图形重现。 一个脉冲信号代表步进电机走一步。也称为折线逼近。如图5-2所示。 数字程序控制的3种方式：点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。 1）点位控制 只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位，只是在准确到达指定位置后才开始加工。（定位） 2）直线切削控制 控制行程的终点坐标值，还要求刀具相对于工件平行某一坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。（单轴切削） 3）轮廓的切削控制 控制刀具沿工件轮廓曲线运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式借助于插补器进行。（多轴切削） 三种方式比较 点位控制：驱动电路简单，无需插补 直线切削控制：驱动电路复杂，无需插补 轮廓切削控制：驱动电路复杂，需插补 5.1.3 开环、闭环数字程序控制 1. 闭环数字程序控制 用于大型精密加工机床，结构复杂。 2. 开环数字程序控制 运用广泛，结构简单，可靠性高。 5.2 逐点比较法插补原理 逐点比较法： (1)就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方、左边或右边，从而决定下一步的进给方向。 (2)逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线，它与给定的轨迹之间的最大误差为一个脉冲当量。因此步长愈小加工精度就愈高。 逐点比较法直线插补 插补步骤： 偏差判别 - 坐标进给 - 偏差计算 - 终点判断 走一步 - 比较一次 - 决定下一步的走向- 插补结束判断 2.偏差判别 偏差判别式： 若Fm = 0，则点m在OA直线段上； 若Fm 0，则点m在OA直线段的上方； 若Fm 0，则点m在OA直线段的下方。 进给方向确定： 当Fm = 0时，沿+x轴方向走一步； 当Fm 0，沿+y方向走一步； 当目前坐标与终点坐标相等，停止插补。 3.偏差计算的简化 （1）设加工点在m点，若Fm = 0，这时沿+x轴方向走一步至m＋1点。 ( xm+1， ym+1) = ( xm+1, ym ) Fm+1= ym+1xe-xm+1ye= ymxe-(xm+1)ye = ymxe-xmye -ye= Fm – ye （2）设加工点在m点，若Fm 0，这时沿+y轴方向走一步至m＋1点。 推理有 Fm+1= Fm + xe 偏差计算简化为： 若m 为起点0，则Fm = F0 = 0； 否则 ：若Fm = 0，Fm+1= Fm– ye