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糖袋抽重机械手PLC控制系统设计
目 录
1、概况......................................... ... ...3
2、控制要求................................. ... ... ...3
3、选择I/O设备........................................ 5
4、选择PLC型号........................................ 5
5、系统的硬件设计...................................... 5
6、系统的软件设计...................................... 5
7、联机通调............................... .. . .......14
8、总结................................................14
9、主要参考文献........................................14
1、概况
伊力特糖业公司糖袋抽重机械手的任务是将糖袋从输送皮带A搬上电子台秤B抽重,如下图0-1所示。机械手的初始位置在原位,按下启动按钮后,机械手将依次完成:下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移八个动作,实现机械手一个周期的动作。设计该机械手的PLC控制系统。
图0-1 机械手的工作示意图
2、控制要求
图1-1为机械手的动作流程图,机械手的所有动作均采用电、液控制、液压驱动。它的上升/下降和左移/右移均采用双线圈三位电磁阀推动液压缸完成。
控制要求如下:机械手动作转换靠限位开关来控制,限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手进行下降、上升、右行、左行动作的限位,并给出了动作到位的信号。而夹紧、放松动作的转换是由时间继电器来控制的。另外,还安装了光电开关SP,负责监测电子台秤上的工件是否已移走,从而产生无工件信号,为下一个工件的下放做好准备。
机械手要求按一定的顺序动作,其流程如图1-1所示。
图1-1 机械手的动作流程图
起动时,机械手从原点开始按顺序动作。停止时,机械手停止在现行工步上,重新启动时,机械手按停止前的动作继续进行。
为满足生产要求,机械手设置手动工作方式和自动工作方式,而自动工作方式又分为单步、单周和连续工作方式。
手动工作方式:利用按扭对机械手每一步动作单独进行控制,例如,按“上升”按扭,机械手上升;按“下降”按扭,机械手下降。此种工作方式可使机械手置原位。
单步工作方式:从原点开始,按自动工作循环的工序,每按一下起动按钮,机械手完成一步动作后自动停止。
单周期工作方式:按下启动按钮,从原点开始,机械手按工序自动完成一个周期的动作后,停在原位。
连续工作方式:机构在原位时,按下起动按钮,机构自动连续执行周期动作,当按下停止按钮时,机械手保持当前状态。重新恢复后机械手按停止前的动作继续进行。
3、选择I/O设备
由机械手执行机械可知:
输入为14个开关量信号。由限位开关、按钮、光电开关组成。
输出为6个开关量信号。由24V电液控制、液压驱动线圈和指示灯组成。
4、选择PLC型号
根据控制要求,PLC控制系统选用SIEMENS公司S7-200系列CPU224,因为I/O点数不够,另外选择扩展模块EM221。
5、系统的硬件设计
1)分配PLC I/O地址、内部辅助继电器的地址。表4-1为PLC I/O和所用内部辅助继电器地址分配表。
2)绘制PLC输入输出接线端子图.根据表4-1可以绘制出PLC输入输出接线端子图,如图4-1所示。
6、系统的软件设计
(1)设计控制系统流程图或功能表图 控制系统流程图见图5-1。
(2)PLC控制系统程序设计
表4-1 I/O和所用内部辅助继电器地址分配表
序号 符号 功能描述 序号 符号 功能描述 1 10.0 起动 13 11.4 上升 2 10.1 下限 14 11.5 左移 3 10.2 上限 15 12.0 右移 4 10.3 右限 16 12.1 加紧 5 10.4 左限 17 12.2 放松 6 10.5 无工件检测 18 12.3 复位 7 10.6 停止 19 Q0.0 下降 8 10.7 手动 20 Q0.1 夹紧/放松 9 11.0 单步 21 Q0.2 上升 10 11.1 单周期 22 Q0.3 右移 11 11.2 连续 23 Q0.4 左移 12 11.3 下降 24 Q0.5 原位指示
图4-1 PLC输入输出接线端子图
图5-1控制系用流程图
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