激光路面三维检测专用车技术与理论及研究.pdf

长安人学}l!}二l：学位论义 摘要 近年来，我国高速公路建设迅猛发展，随着公路单程尤其足高速公路翠程的不断增 加，公路建成后养护和管理的．丁：作量也在迅速增加，这就对公路的检测水平提出了较高 的要求。而传统的检测方法检测时『自J长、劳动强度大、检测速度低，通常只能完成单个 指标的检测，即使能够检测多个指标也只是独立检测，不能分析各指标|1；jj的相互关系。 因此对公路路面质量进行快速检测．从而获得精确、完整、高效的捡测数据，为公路养 护和管理提供依据是公路检测的发展方向。所以对先进、高效的公路榆测设备的开发就 澎的尤为重要。 本丈建立了路面形状的三维坐标，通过分析得知路面三维彤状能够表示为路面横断 i瓤和纵断面的叠加。在路面坐标的艇础上建立了路面的三维重建模型，通过分析得出玉l 要检测出路面的横断面和至少两条纵断丽就能够完成路丽的三维重建。 建立了路面三维检测的误差模型，并分析了车辆的一垂直振动、锻伸振动、横摆扳功 奔j激光束个数的多少对检测精度的影响。得出结论：垂：盘振动在断暖舱洲结果中加进去 一个常数项，而俯仰和横摆振动对检测结果影响较大，在激光束个数较少或振动较明显 时检测结果足不可信的。通过对误差分析提出了路面三维检测的校∥办法，采用此，i9-法 可以使路ifIi的检测精度大幅提高。 、 在路面纵断面检测中，为了实现路面纵断面的全波段检测，提出了采用小波长和大 波长检测方法，通过信息融合处理技术，实现了路面纵断面的全波段检测。在纵断面小 波长检测中分析了基于惯性基准的纵断面检测方法的局限性，建立了惯。陀丝准纵断面检 测的误差模型。采肘自适应卡尔曼滤波和基于加速度的频率、时域混合移}分的动位移精 确测艟方法，实现了路面纵断面小波长的精确检测。 为了解决惯性基准纵断面检测中受检测速皮限制的问题，运用基于基准传递原理的 ：{}惯性纵断埘榆测理论，并采用基于阵列信号处理和小波降噪的方法实现了任意速度下 的纵断面小波长检测。 在路面纵断面大波长检测中-采用GPS商程数捌和姿态仪商穰数据融合的力‘法，实现 了大波长的精确检测。 在横断面检测中，提出基于对称式彩水直激光臼勺撇断面检测力法。通过x,l多路传感 器横断向．检测原理的误差分析，缱j!Z 摘要 的检测误差主要包括采样点不重合引起的随机误差和传感器精度有限引起的系统误差。 并提出了对称式线激光的横断面检测技术，采用该技术实现了路面横断面的精确检测。 把检测得到的轮迹附近的两条路面纵断面和经过线性校准后的多个横断面，以及路 Rom插值和非均匀B样条曲 面的里程映射到一个统一的三维坐标中，采用基于Catmull 面拟合方法以及路面图像纹理的映射技术实现了路面的三维重建，并建立了数据库把重 建的三维路面和具体的数据库信息联系起来，从这个数据库中不但可以知道任意里程处 的车辙深度、国际平整度指数和路面纹理等单项指标，而且还可以直观的评价路面的整 体质量，同时可以看也各个单项指标之间的相关性，真正实现了路面的三维检测。 运用以上检测技术开发了相应的检测专用车，完成了检测车的改装设计和检测车检 测系统的硬件、软件设计。通过此检测专用车实现了路面三维形状的快速检测。 关键词：三维路面，纵断面，横断面，纹理，阵列信号，平整度，小波 长安人学博：l!学位论文 Abstract tnrecent of construction,w．ithhighway years,therapiddevelopmenthighway maintenanceand mileage，．especially．highwaymileage．increases，the·road afte